[发明专利]机器人的定位初始化方法、电子设备及计算机存储介质

权利要求书

1.一种机器人的定位初始化方法，其特征在于，包括：

基于环境区域的点云数据及视觉图像确定视觉地图；

获取当前视觉图像，并在所述视觉地图中搜索与所述当前视觉图像最相似的视觉图像及对应的位姿；

利用所述位姿作为先验信息，基于当前点云数据在预设范围内进行点云搜索，得到所述机器人的初始位姿。

2.根据权利要求1所述的定位初始化方法，其特征在于，所述利用所述位姿作为先验信息，基于当前点云数据在预设范围内进行点云搜索，得到所述机器人的初始位姿，包括：

基于所述位姿从所述视觉地图中获取预设范围的目标搜索区域，其中，所述目标搜索区域以所述位姿作为中心点；

基于当前点云数据在所述目标搜索区域内进行点云搜索，得到所述机器人的初始位姿。

3.根据权利要求2所述的定位初始化方法，其特征在于，所述基于当前点云数据在所述目标搜索区域内进行点云搜索，得到所述机器人的初始位姿，包括：

将当前点云数据进行预设角度的旋转变化，得到多个候补点云数据；

基于每个所述候补点云数据分别在所述目标搜索区域内进行点云搜索，得到每个所述候补点云数据在所述目标搜索区域内匹配点云数据；

基于多个所述匹配点云数据中获取匹配度最大的匹配点云数据获取所述机器人的初始位姿。

4.根据权利要求1所述的定位初始化方法，其特征在于，所述基于环境区域的点云数据及视觉图像确定视觉地图，包括：

确定环境区域的点云数据的关键帧；

获取与所述关键帧的对应的视觉图像；

对所述关键帧对应的视觉图像进行特征提取，并获取特征描述子集合；

将所述关键帧的特征描述子集合与对应的位姿进行关联，生成联合位姿数据；

基于关键帧序列及所述关键帧序列中关键帧对应的所述联合位姿数据构建视觉地图。

5.根据权利要求4所述的定位初始化方法，其特征在于，所述获取与所述关键帧的对应的视觉图像包括：

为所述关键帧设置时间戳；

基于所述时间戳获取与所述关键帧在时间上最接近的一帧视觉图像作为所述关键帧对应的视觉图像。

6.根据权利要求4或5所述的定位初始化方法，其特征在于，所述将所述关键帧的特征描述子集合与对应的位姿进行关联，生成联合位姿数据，包括：

将所述关键帧的特征描述子集合插入数据库文件中，并获取所述特征描述子集合在所述数据库文件中的ID；

生成所述ID与所述关键帧对应的位姿的联合位姿数据。

7.根据权利要求6所述的定位初始化方法，其特征在于，所述在所述视觉地图中搜索与所述当前视觉图像最相似的视觉图像及对应的位姿，包括：

建立所述ID与所述关键帧对应的位姿之间的映射表；

对所述当前视觉图像进行特征提取，获取当前特征描述子集合；

从所述数据库文件中获取与所述当前特征描述子集合最相似的特征描述子集合，并确定所述最相似的特征描述子集合的ID；

基于所述映射表获取与所述最相似的特征描述子集合的ID对应的位姿。

8.根据权利要求7所述的定位初始化方法，其特征在于，所述获取当前视觉图像，包括：

获取当前点云数据，并确定所述当前点云数据的当前关键帧；

获取与所述当前点云数据的获取时间最接近的当前视觉图像。

9.根据权利要求6所述的定位初始化方法，其特征在于，进一步包括：

创建所述数据库文件和二进制文件；

将所述联合位姿数据以二进制格式存储在所述二进制文件中；

在所述视觉地图中搜索与所述当前视觉图像最相似的视觉图像及对应的位姿之前，进一步包括：

加载所述数据库文件和所述二进制文件。