[发明专利]一种可适应全地形行走的机器人

说明书

本发明公开了一种可适应全地形行走的机器人，包括行走机器人底座，所述行走机器人底座内部开设有放置槽，所述放置槽，所述行走机器人底座两端均设置有整体平稳支撑机构，驱动电机带动转杆旋转，并通过主动齿轮、从动齿轮、链轮和链条的配合，对动力进行传递，带动气垫轮旋转，推动行走机器人底座移动，本发明结构科学合理，使用安全方便，设置了整体平稳支撑机构，通过驱动电机带动转杆旋转，并通过主动齿轮和从动齿轮配合，对动力进行传递，带动链轮和链条转动，进而再次对动力进行传递，带动气垫轮旋转，推动行走机器人底座移动，通过复位弹簧伸缩的特性，拉动顶板和支撑竖杆滑动，改变固定板和气垫轮的位置。

技术领域

本发明涉及行走机器人技术领域，具体为一种可适应全地形行走的机器人。

背景技术

随着机器人越来越贴近人们的生活，人们对机器人的要求也越来越高，除了传统的工业机器人、家用机器人、医用机器人外，能够在复杂条件下完成工作的机器人，成为科研人员关注的焦点；

但是现有的行走机器人，无法在崎岖不平的地形条件下灵活的运动，降低了行走机器人移动、工作的效率，所以我们对这些情况，为避免上述技术问题，确有必要提供一种可适应全地形行走的机器人以克服现有技术中的所述缺陷。

发明内容

本发明提供一种可适应全地形行走的机器人，可以有效解决上述背景技术中提出的无法在崎岖不平的地形条件下灵活的运动，降低了行走机器人移动、工作的效率的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种可适应全地形行走的机器人，包括行走机器人底座，所述行走机器人底座内部开设有放置槽，所述放置槽，所述行走机器人底座两端均设置有整体平稳支撑机构，驱动电机带动转杆旋转，并通过主动齿轮、从动齿轮、链轮和链条的配合，对动力进行传递，带动气垫轮旋转，推动行走机器人底座移动，并在移动的过程中，利用复位弹簧伸缩的特性，带动顶板、支撑竖杆、固定板和气垫轮的移动，使气垫轮始终与路面保持贴合；

所述行走机器人底座两端中部位置处均设置有漂浮防倾斜机构，利用气垫、第一气囊和第二气囊配合，对行走机器人底座进行支撑，方便行走机器人底座在水面上漂浮，通过旋转电机带着竖筒和推杆旋转，推动升降格栅和气垫移动，迫使升降格栅推动延长板和转动板旋转，将第一气囊在行走机器人底座两侧张开；

所述行走机器人底座底端设置有水上推进机构，利用主动齿轮和从动齿轮的配合，带动横杆旋转，并通过蜗杆和蜗轮的配合，带动传动杆和水轮旋转，产生推力，方便行走机器人底座在水面上移动，根据需要调整两个横杆的转速，改变了两个水轮的旋转速度。

根据上述技术方案，所述整体平稳支撑机构包括安装板、支撑竖杆、顶板、复位弹簧、固定板、气垫轮、传动腔、驱动电机、转杆、主动齿轮、从动齿轮、滑槽、调节块、张紧弹簧、链轮和链条；

所述行走机器人底座两端均通过螺栓固定连接有安装板，所述安装板顶端对称活动连接有支撑竖杆，所述支撑竖杆顶端卡接有顶板，且支撑竖杆外侧对应顶板和安装板之间套接有复位弹簧，所述支撑竖杆底端卡接有固定板，所述固定板一端转动连接有气垫轮；

所述行走机器人底座内部各边角位置处均开设有传动腔，所述放置槽内部对称嵌入安装有驱动电机，所述驱动电机输出轴连接有转杆，所述转杆底端对应传动腔内部位置处卡接有主动齿轮，所述传动腔内壁对应主动齿轮一侧位置处转动连接有从动齿轮，所述行走机器人底座两端对应从动齿轮一侧位置处开设有滑槽，所述滑槽内部活动连接有调节块，且调节块一端对应滑槽内部位置处对称卡接有张紧弹簧，所述调节块一端转动连接有链轮，所述从动齿轮转轴一端和气垫轮一端均卡接有链轮，所述链轮外侧套接有链条。

根据上述技术方案，所述支撑竖杆的底端贯穿安装板的底端，所述驱动电机通过内部电源进行供电，所述驱动电机共有四个。

根据上述技术方案，所述主动齿轮和从动齿轮均为锥齿轮，且主动齿轮与从动齿轮相互啮合，所述链轮外侧与链条内壁啮合。