[发明专利]一种垃圾分拣用并联机器人

权利要求书

1.一种垃圾分拣用并联机器人，其特征在于：包括分类分拣推导结构（1）和并联分拣机械臂结构（2），所述分类分拣推导结构（1）四端的底端均固定连接有用于对垃圾分拣进行自动化抓取的并联分拣机械臂结构（2），所述分类分拣推导结构（1）用于调节并联分拣机械臂结构（2）的抓取高度并完成在并联分拣机械臂结构（2）抓取后投放过程中的抖动处理；

所述分类分拣推导结构（1）包括总高度调节模块（3）、分选高度调节模块（4）和附加垃圾抖落模块（5），所述总高度调节模块（3）的四端均固定连接有分选高度调节模块（4），所述分选高度调节模块（4）的一端固定连接有附加垃圾抖落模块（5），所述总高度调节模块（3）用于整体调节四端并联分拣机械臂结构（2）的抓取高度，所述分选高度调节模块（4）用于逐步调节不同方向上的并联分拣机械臂结构（2）抓取高度，所述附加垃圾抖落模块（5）用于对并联分拣机械臂结构（2）抓取后垃圾进行抖落输出；

所述总高度调节模块（3）包括内装限位架（6）、液压活塞缸（7）、辅助动导块（8）、预留槽（9）和推导带动板（10），所述内装限位架（6）的顶端通过螺钉固定连接有液压活塞缸（7），所述液压活塞缸（7）的输出端固定连接有辅助动导块（8），所述辅助动导块（8）与内装限位架（6）内侧滑动连接，所述内装限位架（6）的四端均开设有预留槽（9），所述辅助动导块（8）底端的四端均焊接有推导带动板（10），所述推导带动板（10）与预留槽（9）内侧滑动连接；

所述分选高度调节模块（4）包括动导输出块（11）、第一电机（12）、主动齿轮轴（13）、内装限位块（14）和推导齿条（15），所述推导带动板（10）的一端固定连接有动导输出块（11），所述动导输出块（11）的内侧焊接有内装限位块（14），所述动导输出块（11）的一侧通过螺钉固定连接有第一电机（12），所述第一电机（12）的输出端固定连接有主动齿轮轴（13），所述内装限位块（14）的内侧滑动连接有推导齿条（15），所述主动齿轮轴（13）的一端与内装限位块（14）啮合连接；

所述附加垃圾抖落模块（5）包括辅助定位架（16）、第二电机（17）、偏心推导板（18）、第一传导销（19）、双向联动杆（20）、第二传导销（21）、推导滑块（22）和辅助限位引导块（23），所述推导齿条（15）的底端固定连接有辅助定位架（16），所述辅助定位架（16）顶端的一侧通过螺钉固定连接有第二电机（17），所述第二电机（17）的输出端固定连接有偏心推导板（18），所述偏心推导板（18）的远离第二电机（17）的一侧焊接有第一传导销（19），所述辅助定位架（16）远离第二电机（17）一侧的两端均焊接有辅助限位引导块（23），所述第一传导销（19）的外侧设置有双向联动杆（20），所述双向联动杆（20）底端的内侧设置有第二传导销（21），所述辅助限位引导块（23）的内侧滑动连接有推导滑块（22），所述推导滑块（22）顶端的一侧与第二传导销（21）焊接连接。

2.根据权利要求1所述的一种垃圾分拣用并联机器人，其特征在于：所述并联分拣机械臂结构（2）包括动力输出模块、从动夹紧模块和辅助爪臂模块，所述推导滑块（22）的底端固定连接有动力输出模块，所述动力输出模块的底端设置有从动夹紧模块，所述从动夹紧模块和动力输出模块的外侧均设置有辅助爪臂模块。

3.根据权利要求2所述的一种垃圾分拣用并联机器人，其特征在于：所述动力输出模块包括内装动力柱（24）、第三电机（25）、延伸滑杆（26）、螺杆（27）、定位支撑板（28）、配动推板（29）和第一偏转推板（31），所述内装动力柱（24）的内侧通过螺钉固定连接有第三电机（25），所述内装动力柱（24）的四端均焊接有延伸滑杆（26），所述延伸滑杆（26）的底端焊接有定位支撑板（28），所述第三电机（25）的输出端固定连接有螺杆（27），所述螺杆（27）的底端与定位支撑板（28）转动连接，所述螺杆（27）的外侧通过螺纹连接有配动推板（29），所述配动推板（29）的内侧与延伸滑杆（26）滑动连接，所述配动推板（29）的四端均转动连接有第一偏转推板（31）。