[发明专利]基于AGV的路径规划方法及系统

说明书

本发明公开了一种基于AGV的路径规划方法及系统，其中，基于AGV的路径规划方法包括：在第一次遍历时，AGV采用第一速度沿障碍物的外周缘移动，并获取第一图像；将多个障碍物的位置和距离定位至当前地图，并在AGV的导航路径标注对应的位置点；在当前地图标注有位置点时，触发AGV的第二次遍历；在第二次遍历时，基于多个障碍物之间的位置空间调整AGV的导航路径，并且在多个障碍物之间穿过，以同步检测多个障碍物，并形成第二图像；在第二次遍历中，监控第二图像，并抽取第二图像中各障碍物的外形，以获取障碍物的空白区域；基于空白区域触发AGV的补充操作，并在第二次遍历的导航路径的基础上进行路径调整，以在第二次遍历时完成区域的补充。

技术领域

本发明涉及的AGV技术领域，尤其涉及一种基于AGV的路径规划方法及系统。

背景技术

随着科技的发展，AGV逐步应用于工业领域，并且逐步实现无人操作，其中，AGV在进入新环境中需要进行一次建图，并且在该次建图中完成障碍物的检测，此时，该次建图中的检测时间较长，并且最终定格了地图中障碍物的外形和位置，导致AGV的检测效率较低。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，本发明提供了一种基于AGV的路径规划方法及系统，基于AGV的多次路径遍历实现对障碍物和地图的逐步细化，并且在每次遍历的过程中会对前一次的遍历路径进行调整，以便于基于逐步明确的障碍物进行细化的路径操作，并且在第二次遍历中完成对多个障碍物同步检测，以提高障碍物检测的工作效率，另外，在第三次遍历中完成对空白区域的补充，以避免障碍物的漏检，完善障碍物的空白区域，提高AGV的检测效率和检测精度。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种基于AGV的路径规划方法，包括：基于AGV的导航路径进行路径遍历；

在第一次遍历时，所述AGV采用第一速度沿障碍物的外周缘移动，并获取第一图像，其中，所述第一图像包括多个所述障碍物的第一外形和多个所述障碍物之间的间隔距离；

将多个所述障碍物的位置和距离定位至当前地图，并在所述AGV的导航路径标注对应的位置点；

在所述当前地图标注有所述位置点时，触发所述AGV的第二次遍历，并由建图状态转化为工作状态，其中，所述AGV在处于所述建图状态可以基于外界环境拓展所述当前地图；

在第二次遍历时，基于多个所述障碍物之间的位置空间调整所述AGV的导航路径，并且在多个所述障碍物之间穿过，以同步检测多个所述障碍物，并形成第二图像，所述第二图像在所述第一图像的基础上进一步细化所述障碍物；

在第二次遍历中，监控所述第二图像，并抽取所述第二图像中各所述障碍物的外形，以获取所述障碍物的空白区域；

基于所述空白区域触发所述AGV的补充操作，并在第二次遍历的导航路径的基础上进行路径调整，以在第二次遍历时完成区域的补充。

另外，本发明实施例还提供了一种AGV系统，所述AGV系统包括：路径模块：用于基于AGV的导航路径进行路径遍历；

获取模块：用于在第一次遍历时，所述AGV采用第一速度沿障碍物的外周缘移动，并获取第一图像，其中，所述第一图像包括多个所述障碍物的第一外形和多个所述障碍物之间的间隔距离；

标注模块：用于将多个所述障碍物的位置和距离定位至当前地图，并在所述AGV的导航路径标注对应的位置点；

转化模块：用于在所述当前地图标注有所述位置点时，触发所述AGV的第二次遍历，并由建图状态转化为工作状态，其中，所述AGV在处于所述建图状态可以基于外界环境拓展所述当前地图；

检测模块：用于在第二次遍历时，基于多个所述障碍物之间的位置空间调整所述AGV的导航路径，并且在多个所述障碍物之间穿过，以同步检测多个所述障碍物，并形成第二图像，所述第二图像在所述第一图像的基础上进一步细化所述障碍物；