[发明专利]基于AGV的路径规划方法及系统

权利要求书

1.一种基于AGV的路径规划方法，其特征在于，包括：

基于AGV的导航路径进行路径遍历；

在第一次遍历时，所述AGV采用第一速度沿障碍物的外周缘移动，并获取第一图像，其中，所述第一图像包括多个所述障碍物的第一外形和多个所述障碍物之间的间隔距离；

将多个所述障碍物的位置和距离定位至当前地图，并在所述AGV的导航路径标注对应的位置点；

在所述当前地图标注有所述位置点时，触发所述AGV的第二次遍历，并由建图状态转化为工作状态，其中，所述AGV在处于所述建图状态可以基于外界环境拓展所述当前地图；

在第二次遍历时，基于多个所述障碍物之间的位置空间调整所述AGV的导航路径，并且在多个所述障碍物之间穿过，以同步检测多个所述障碍物，并形成第二图像，所述第二图像在所述第一图像的基础上进一步细化所述障碍物；

在第二次遍历中，监控所述第二图像，并抽取所述第二图像中各所述障碍物的外形，以获取所述障碍物的空白区域；

基于所述空白区域触发所述AGV的补充操作，并在第二次遍历的导航路径的基础上进行路径调整，以在第二次遍历时完成区域的补充。

2.根据权利要求1所述的基于AGV的路径规划方法，其特征在于，所述基于AGV的导航路径进行路径遍历，包括：

获取室内环境的外轮廓空间；

基于所述外轮廓空间的多个角落形成所述导航路径，其中所述导航路径沿着相邻的角落进行延伸，并形成闭环路径；

基于所述导航路径进行路径优化，并对于所述导航路径中重复区域进行路径重建，以形成单一方向的路径；

两所述单一方向的路径关联至所述导航路径，并基于所述导航路径进行路径遍历。

3.根据权利要求2所述的基于AGV的路径规划方法，其特征在于，所述在第一次遍历时，所述AGV采用第一速度沿障碍物的外周缘移动，并获取第一图像，其中，所述第一图像包括多个所述障碍物的第一外形和多个所述障碍物之间的间隔距离，包括：

基于所述导航路径进行第一次遍历，此时，所述AGV逐步靠近所述障碍物；

所述AGV基于所述障碍物的检测面积推算所述第一速度；

在所述AGV和所述障碍物之间的距离满足阈值时，所述AGV的速度逐步朝向所述第一速度调整，并且当所述AGV在其速度满足所述第一速度时沿障碍物的外周缘移动；

所述AGV在行驶的过程中检测所述障碍物，并对所述障碍物进行规避，其中，所述AGV以所述障碍物的延伸虚拟线为基准进行环绕，并在触碰所述延伸虚拟线进行反向移动，以远离所述障碍物；

基于所述AGV相对于所述障碍物的探测，并沿着所述障碍物的纹路构建第一图像，其中，所述第一图像包括多个所述障碍物的第一外形和多个所述障碍物之间的间隔距离。

4.根据权利要求3所述的基于AGV的路径规划方法，其特征在于，所述将多个所述障碍物的位置和距离定位至当前地图，并在所述AGV的导航路径标注对应的位置点，包括：

基于所述室内环境的外轮廓空间构建空白地图；

根据所述导航路径校准所述空白地图，并对所述空白地图进行地图扩充；

将所述第一图像加入至所述空白地图，并且在所述第一图像中的所述障碍物定位至所述空白地图，以形成所述当前地图；

在所述AGV的导航路径标注对应的位置点，并显露在所述当前地图；

在所述当前地图标记多个障碍物之间的距离，并且对多个障碍物之间的空间进行区域限定，以形成限定区域；

对所述限定区域进行局部演算，确定所述AGV在所述限定区域内的移动路径。

5.根据权利要求4所述的基于AGV的路径规划方法，其特征在于，所述在所述当前地图标注有所述位置点时，触发所述AGV的第二次遍历，并由建图状态转化为工作状态，其中，所述AGV在处于所述建图状态可以基于外界环境拓展所述当前地图，包括：

在所述当前地图标注有所述位置点时，触发所述AGV的第二次遍历，此时，所述AGV由第一次遍历调整为第二次遍历；

所述AGV基于所述当前地图完成了在建图状态的操作，其中，所述AGV在处于所述建图状态可以基于外界环境拓展所述当前地图；

所述AGV由建图状态转化为工作状态，并且在所述工作状态下完善所述当前地图的障碍物外形。