[发明专利]一种基于超声波雷达的含柱体障碍物车位的自动泊车方法

权利要求书

1.一种基于超声波雷达的含柱体障碍物车位的自动泊车方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1：构造车辆在低速行驶工况下的运动学模型，得出车辆特征点在空间坐标系下的行驶轨迹；

步骤S2：根据超声波传感器在车身上的几何位置，以及超声波传感器的回波长度，确定回波点在空间坐标系下的位置；

步骤S3：搜索车位,车辆保持一定速度前行，同时记录下回波点坐标，根据回波坐标确定是否存在可泊入车位；

步骤S4：障碍物拟合与聚类，在倒车入库过程中，根据侧边雷达回波点坐标，拟合障碍物，并记录障碍物位置；

步骤S5：当车辆在倒退时，实时更新障碍物到车辆的侧边距离预警；

步骤S6：计算障碍物到车辆边缘的最短距离及障碍物位置更新车位坐标。

2.根据权利要求1所述的一种基于超声波雷达的含柱体障碍物车位的自动泊车方法，其特征在于，所述步骤S2中，当回波长度小于2000mm时，记录回波点坐标。

3.根据权利要求1所述的一种基于超声波雷达的含柱体障碍物车位的自动泊车方法，其特征在于，所述步骤S4中，障碍物拟合与聚类的具体步骤如下：

步骤S41：计算并记录雷达回波点在全局坐标系下的坐标，当采集的回波点个数达到一定阈值时，根据回波点坐标分布特征，当其符合直线特征时，采用最小二乘法进行拟合；

步骤S42：对步骤S41中的障碍物进行聚类分析；

步骤S43：计算障碍物到车辆边缘的最短距离；

步骤S44：利用障碍物到车辆边缘的最短距离及障碍物更新车位坐标。

4.根据权利要求3所述的一种基于超声波雷达的含柱体障碍物车位的自动泊车方法，其特征在于，所述步骤S41中，当回波点坐标分布特征符合直线特征时，采用最小二乘法进行线性拟合；当回波点坐标分布特征符合圆或抛物线特征时，采用对应的曲线方程进行拟合；当回波点坐标分布特征为不规则曲线时，采用B样条插值逼近；当雷达进入盲区时，根据车速对原障碍物进行延长跟踪。

5.根据权利要求3所述的一种基于超声波雷达的含柱体障碍物车位的自动泊车方法，其特征在于，所述步骤S42中，对障碍物进行聚类分析，若不同障碍物起始点距离接近，且端点处足够平滑，则将其合并为同一障碍物。

6.根据权利要求1所述的一种基于超声波雷达的含柱体障碍物车位的自动泊车方法，其特征在于，所述步骤S5中，车辆在倒车的过程中的判断流程如下：、

步骤S51：倒车时，判断后方是否存在障碍物：

若是，则调整目标位置；

若否，则执行步骤S52；

步骤S52：判断侧边障碍物是否进入盲区；

若是，则调整目标位置；

若否，则执行步骤S53；

步骤S53：判断距离侧边障碍物是否小于安全阀值；

若是，则调整目标位置；

若否，则执行倒车入库。