[发明专利]一种用于四轴机器人的大行程电动夹爪及其实现方法

说明书

本发明公开了一种用于四轴机器人的大行程电动夹爪，包括底板，底板的端部设有直线滑轨，直线滑轨上分别设有第一齿条组和第二齿条组，第一齿条组的下方连接有第一夹爪，第二齿条组的下方连接有第二夹爪，底板上设有用于驱动第一齿条组和第二齿条组的传动轴组，底板的下方设有用于驱动传动轴组的步进驱动组件；本发明还公开了一种用于四轴机器人的大行程电动夹爪的实现方法，本发明的传动轴组可以带动第一齿条组和第二齿条组同时相向或相背运动，从而实现了夹爪的开合，通过齿轮带动齿条在直线滑轨上滑动来实现夹爪开合方式，可以使夹取的范围更大，从而适用于更多规格产品的夹取。

技术领域

本发明属于电动夹爪技术领域，具体涉及一种用于四轴机器人的大行程电动夹爪及其实现方法。

背景技术

在粉末压制成型行业中，压制成型的产品多采用人工将手伸入压机拿取的方式下料，该方式具有一定危险性，目前较多设备厂家已改用四轴机器人代替人工来夹取产品下料。

但粉末成型的产品有很多种规格，使用传统的气动夹爪会面临更换夹爪零件或夹爪气缸的问题，更换产品时需要耗费大量时间和费用去做调整。有部分更为先进的厂家已开发出伺服夹爪，通过伺服电机替代气缸的张开闭合作用。

但目前这种伺服夹爪成本较高，且夹爪间距范围较小，一般只能控制0-40mm范围的夹爪间距，面对粉末成型行业，实用性不强。

因此，亟需开发一种大行程，可适用绝大多数产品夹取的电动夹爪来增强四轴机器人的适用性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于四轴机器人的大行程电动夹爪，以解决上述背景技术中提出的问题。本发明提供的一种用于四轴机器人的大行程电动夹爪，具有夹取范围大以及通用性强的特点。

本发明另一目的在于提供一种用于四轴机器人的大行程电动夹爪的实现方法。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于四轴机器人的大行程电动夹爪，包括底板，底板的端部设有直线滑轨，直线滑轨上分别设有第一齿条组和第二齿条组，第一齿条组的下方连接有第一夹爪，第二齿条组的下方连接有第二夹爪,，底板上设有用于驱动第一齿条组和第二齿条组的传动轴组，底板的下方设有用于驱动传动轴组的步进驱动组件，步进驱动组件与PLC控制器信号连接。

为了传输传动轴组的动力，从而使夹爪可以在直线滑轨上实现滑动，进一步地，第一齿条组包括上随动块，其中，上随动块的下方设有夹爪固定块，上随动块的上方设有齿条固定块，齿条固定块上连接有齿条，第二齿条组的结构与第一齿条组的结构相同。

为了带动驱动轴动作，从而带动主动轴进行转动，进一步地，步进驱动组件包括步进电机和驱动轴，其中，步进电机的输出端与驱动轴的一端连接，驱动轴的另一端设有第一锥齿轮，步进电机与PLC控制器信号连接。

为了用于PLC控制器检测夹爪的原点位，进一步地，底板的下方设有原点光电，驱动轴上设有与原点光电相对应的遮光片，原点光电与PLC控制器信号连接。

为了向后传输步进驱动组件的动力，且实现第一夹爪和第二夹爪同时向外侧或同时向内侧的移动，进一步地，传动轴组包括主动轴和从动轴，其中，主动轴与从动轴通过柱齿轮啮合连接，主动轴还通过柱齿轮与第二齿条组连接，从动轴还通过柱齿轮与第一齿条组连接。

为了与驱动轴的第一锥齿轮进行啮合传输动力，进一步地，主动轴的下端设有第二锥齿轮。

为了与四轴机器人的末端进行连接，进一步地，底板的上方设有抱紧块。

为了保护运动部件，进一步地，底板上设有保护罩。

为了使第一夹爪和第二夹爪的滑动稳定性更好，进一步地，直线滑轨为上下双导轨结构，且上导轨和下导轨上均设有滑块。

在本发明中进一步地，所述的一种用于四轴机器人的大行程电动夹爪的实现方法，包括以下步骤：