[发明专利]一种用于四轴机器人的大行程电动夹爪及其实现方法

权利要求书

1.一种用于四轴机器人的大行程电动夹爪，包括底板，其特征在于：底板的端部设有直线滑轨，直线滑轨上分别设有第一齿条组和第二齿条组，第一齿条组的下方连接有第一夹爪，第二齿条组的下方连接有第二夹爪,，底板上设有用于驱动第一齿条组和第二齿条组的传动轴组，底板的下方设有用于驱动传动轴组的步进驱动组件，步进驱动组件与PLC控制器信号连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于四轴机器人的大行程电动夹爪，其特征在于：所述第一齿条组包括上随动块，其中，上随动块的下方设有夹爪固定块，上随动块的上方设有齿条固定块，齿条固定块上连接有齿条，第二齿条组的结构与第一齿条组的结构相同。

3.根据权利要求1所述的一种用于四轴机器人的大行程电动夹爪，其特征在于：所述步进驱动组件包括步进电机和驱动轴，其中，步进电机的输出端与驱动轴的一端连接，驱动轴的另一端设有第一锥齿轮，步进电机与PLC控制器信号连接。

4.根据权利要求3所述的一种用于四轴机器人的大行程电动夹爪，其特征在于：所述底板的下方设有原点光电，驱动轴上设有与原点光电相对应的遮光片，原点光电与PLC控制器信号连接。

5.根据权利要求1所述的一种用于四轴机器人的大行程电动夹爪，其特征在于：所述传动轴组包括主动轴和从动轴，其中，主动轴与从动轴通过柱齿轮啮合连接，主动轴还通过柱齿轮与第二齿条组连接，从动轴还通过柱齿轮与第一齿条组连接。

6.根据权利要求5所述的一种用于四轴机器人的大行程电动夹爪，其特征在于：所述主动轴的下端设有第二锥齿轮。

7.根据权利要求1所述的一种用于四轴机器人的大行程电动夹爪，其特征在于：所述底板的上方设有抱紧块。

8.根据权利要求1所述的一种用于四轴机器人的大行程电动夹爪，其特征在于：所述底板上设有保护罩。

9.根据权利要求1所述的一种用于四轴机器人的大行程电动夹爪，其特征在于：所述直线滑轨为上下双导轨结构，且上导轨和下导轨上均设有滑块。

10.根据权利要求1-9任一项所述的一种用于四轴机器人的大行程电动夹爪的实现方法，其特征在于，包括以下步骤：

(一)、抱紧块用于与四轴机器人的末端连接；

(二)、步进电机带动驱动轴转动，从而带动传动轴组动作；

(三)、主动轴通过第一柱齿轮与从动轴的第四柱齿轮啮合连接，实现主动轴的转动带动从动轴的转动，且主动轴与从动轴的转动方向相反；

(四)、主动轴通过第二柱齿轮与第二齿条组的齿条啮合连接，从动轴通过第三柱齿轮与第一齿条组的齿条啮合连接，实现传动轴组的动作带动第一夹爪与第二夹爪打开或闭合。