[发明专利]车辆及其控制方法、存储介质和电子设备

说明书

本发明公开了一种车辆及其控制方法、存储介质和电子和设备，方法包括：获取本车的第一BSM信息和前车的第二BSM信息，第一BSM信息包括第一车速、第一位置和第一加速度，第二BSM信息包括第二车速、第二位置和第二加速度；当第一车速大于低速阈值时，根据第一位置和第二位置得到本车与前车的车间距；当车间距小于车间距阈值时，根据第一车速、第二车速、第一加速度、第二加速度和车间距，计算本车与前车的碰撞时间；根据前向碰撞时间阈值经验值、第一车速和相对加速度，得到前向碰撞时间阈值；当碰撞时间小于前向碰撞时间阈值时，控制本车发出前向碰撞预警。由此，采用自适应方式得到的碰撞时间阈值进行碰撞判断，可更好地减少碰撞风险。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及到一种车辆及其控制方法、存储介质和电子设备。

背景技术

C-V2X(Cellular Vehicle-to-Everything，基于蜂窝网络的车-外界通信)是基于蜂窝移动通信系统的技术，作为智能网联车辆中的信息交互关键技术，主要用于实现车间信息共享与协同控制的通信保障。目前基于C-V2X技术的软件通用流程主要有：数据采集、数据组织、数据交换和数据处理。数据采集是指从车辆总线、其他外围传感器、路侧信号机、云端等获取数据；数据组织是指将数据整理成标准的数据格式，以便C-V2X应用之间数据交换；数据交换是指数据的发送、接收；数据处理是指结合从C-V2X方式获取的交通信息以及自身采集的数据，相互作用，提炼有效信息。

随着车辆使用量的增加，车辆驾驶安全问题的重要性日益凸显，而在驾驶风险中等级最高的为碰撞风险。相关技术中，C-V2X技术功能的定位为驾驶辅助，为降低碰撞风险，基于C-V2X技术的前向碰撞预警应用顺应而生。该应用是利用车-车之间的信息交互，判断当前的驾驶环境与驾驶行为是否可能产生前向碰撞风险，若可能，则生成前向碰撞预警，对驾驶员进行安全提示。

基于C-V2X技术的前向碰撞预警应用中的数据处理过程与预警可行性及性能有着直接关系，即该过程利用采集到的数据计算所需的有效数据，再利用多个阈值对有效数据进行预警触发判断。因此，阈值的选取关乎到碰撞预警触发的正确性及合理性。但是目前大多数前向碰撞预警应用中的阈值都是固定的经验值，在一些情况下，例如高速行驶工况等，固定的经验值可能并不合理，且高效性差。

发明内容

本发明的一个目的在于提出了一种车辆的控制方法，通过采用自适应方式得到的碰撞时间阈值进行碰撞判断，可使车辆能够更合理且正确地发出预警，以更好地减少碰撞风险。

本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

本发明的第三个目的在于提出一种电子设备。

本发明的第四个目的在于提出一种车辆。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆的控制方法，所述方法包括：获取本车的第一BSM信息和前车的第二BSM信息，其中，所述第一BSM信息包括所述本车的第一车速、第一位置和第一加速度，所述第二BSM信息包括所述前车的第二车速、第二位置和第二加速度；当所述第一车速大于低速阈值时，根据所述第一位置和所述第二位置得到所述本车与所述前车的车间距；当所述车间距小于车间距阈值时，根据所述第一车速、所述第二车速、所述第一加速度、所述第二加速度和所述车间距，计算所述本车与所述前车的碰撞时间；获取前向碰撞时间阈值经验值，并根据所述前向碰撞时间阈值经验值、所述第一车速和所述相对加速度，得到前向碰撞时间阈值；当所述碰撞时间小于所述前向碰撞时间阈值时，控制所述本车发出前向碰撞预警。

本发明实施例的车辆的控制方法，通过获取的车辆BSM信息，计算本车与前车的碰撞时间，并结合前向碰撞时间阈值经验值，自适应的计算得到前向碰撞时间阈值，比较碰撞时间和前向碰撞时间阈值，决定是否发出前向碰撞预警，由此可更好的避免两车碰撞危险。