[发明专利]车辆及其控制方法、存储介质和电子设备

权利要求书

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取本车的第一BSM信息和前车的第二BSM信息，其中，所述第一BSM信息包括所述本车的第一车速、第一位置和第一加速度，所述第二BSM信息包括所述前车的第二车速、第二位置和第二加速度；

当所述第一车速大于低速阈值时，根据所述第一位置和所述第二位置得到所述本车与所述前车的车间距；

当所述车间距小于车间距阈值时，根据所述第一车速、所述第二车速、所述第一加速度、所述第二加速度和所述车间距，计算所述本车与所述前车的碰撞时间；

获取前向碰撞时间阈值经验值，并根据所述前向碰撞时间阈值经验值、所述第一车速和所述相对加速度，得到前向碰撞时间阈值；

当所述碰撞时间小于所述前向碰撞时间阈值时，控制所述本车发出前向碰撞预警。

2.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述第一BSM信息还包括所述本车的第一车长，所述第二BSM信息还包括所述前车的第二车长，所述根据所述第一车速、所述第二车速、所述第一加速度、所述第二加速度和所述车间距，计算所述本车与所述前车的碰撞时间，包括：

根据所述第一车速和所述第二车速计算所述本车与所述前车的相对车速；

根据所述第一加速度、所述第二加速度，计算所述本车与所述前车的相对加速度；

根据所述车间距、所述第一车长和所述第二车长，计算所述本车与所述前车的碰撞距离；

根据所述相对车速、所述相对加速度和所述碰撞距离，计算所述碰撞时间。

3.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，通过下式得到所述碰撞距离：

其中，S为所述碰撞距离，D为所述车间距，L_HV为所述第一车长，L_RV为所述第二车长。

4.根据权利要求3所述的车辆的控制方法，其特征在于，通过下式计算所述碰撞时间：

其中，t_co为所述碰撞时间，S为所述碰撞距离，v₀为所述相对车速，a为所述相对加速度。

5.根据权利要求3所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述根据所述前向碰撞时间阈值经验值、所述第一车速和所述相对加速度，得到前向碰撞时间阈值，包括：

获取临界安全距离；

根据所述相对加速度，计算所述本车在所述第一车速下行驶所述临界安全距离的所需时间；

根据所述所需时间和所述前向碰撞时间阈值经验值，得到所述前向碰撞时间阈值。

6.根据权利要求5所述的车辆的控制方法，其特征在于，通过下式计算所述所需时间：

其中，t为所述所需时间，S_{cri_safe}为所述前向碰撞时间阈值经验值，v_HV为所述第一车速，a为所述相对加速度。

7.根据权利要求5所述的车辆的控制方法，其特征在于，

当所述所需时间大于所述前向碰撞时间阈值经验值时，通过下式得到所述前向碰撞时间阈值：

当所述所需时间小于或等于所述前向碰撞时间阈值经验值时，通过下式得到所述前向碰撞时间阈值：

其中，t为所述所需时间，t_{ttc_threshold}为所述前向碰撞时间阈值经验值，t_ttc为所述前向碰撞时间阈值。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-7中任一项所述的车辆的控制方法。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器和存储在所述存储器上的计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1-7中任一项所述的车辆的控制方法。

10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求9所述的电子设备。