[发明专利]清洁机器人及其越障方法

说明书

本申请涉及清洁机器人技术领域，公开了一种清洁机器人及其越障方法，其中，清洁机器人包括底盘、行走装置、清洁装置、驱动装置、感应装置和控制装置；行走装置安装于底盘上，行走装置用于驱动底盘行走；清洁装置安装于底盘上，清洁装置用于清洁待清洁面；驱动装置和清洁装置传动相连，以带动清洁装置升降；感应装置安装于底盘上，感应装置用于测量所述感应装置到地面的距离；控制装置和感应装置、驱动装置电性相连，控制装置根据感应装置测量的距离控制驱动装置工作。可以实时检测到台阶等障碍物，并确定清洁装置、驱动装置和台阶等障碍物的相对位置。控制装置控制驱动装置带动清洁升降，以使清洁机器人及其清洁装置能够越过台阶等障碍物。

技术领域

本申请涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及一种清洁机器人及其越障方法。

背景技术

随着生活的水平的提高，清洁机器人在办公和家庭中的运用变的越来越普及，清洁机器人承担了地面清扫工作，滚刷组件是清洁机器人常用的清洁装置，滚刷组件主要用于清扫垃圾。为了保证清扫效果，滚刷组件等清洁装置需要与地面贴合，但当遇到了台阶、地毯、门槛等障碍物时，清洁机器人不易越过台阶等障碍物。

发明内容

本申请提出了一种清洁机器人及其越障方法，以解决现有技术中清洁装置不易越过台阶等障碍物的技术问题。

为了解决上述技术问题，本申请提出了一种清洁机器人，包括：

底盘；

行走装置，所述行走装置安装于所述底盘上，所述行走装置用于驱动所述底盘行走；

清洁装置，所述清洁装置安装于所述底盘上，所述清洁装置用于清洁待清洁面；

驱动装置，所述驱动装置和所述清洁装置传动相连，以带动所述清洁装置升降；

感应装置，所述感应装置安装于所述底盘上，所述感应装置用于测量所述感应装置到地面的距离；及

控制装置，所述控制装置和所述感应装置、所述驱动装置电性相连，所述控制装置根据所述感应装置测量的距离控制所述驱动装置工作。

可选地，所述驱动装置包括第一驱动元件和推动件，所述第一驱动元件安装于所述底盘上，所述推动件安装于所述第一驱动元件上，所述推动件和所述清洁装置传动相连，以带动所述清洁装置升降。

可选地，所述清洁机器人还包括弹性元件，所述清洁装置铰接于所述底盘上，所述推动件包括凸轮，所述凸轮安装于所述第一驱动元件上，所述凸轮压设在所述清洁装置上，所述第一驱动元件通过所述凸轮带动所述清洁装置升降；

所述弹性元件拉设在所述清洁装置和所述底盘之间，所述凸轮和所述清洁装置接触相连。

可选地，所述底盘上设有第一连接部，所述清洁装置上设有第二连接部，所述弹性元件的两端分别连接在所述第一连接部和所述第二连接部上。

可选地，所述清洁装置包括滚刷组件，所述驱动装置和所述滚刷组件传动相连，以带动所述滚刷组件升降。

可选地，所述滚刷组件包括辊刷架、滚刷和第二驱动元件，所述底盘包括底板和支架，所述支架安装于所述底板上，所述辊刷架铰接于所述支架上，所述辊刷架内设有收容腔，所述滚刷安装于所述收容腔内，所述滚刷和所述第二驱动元件传动相连；

所述驱动装置和所述辊刷架传动相连，以带动所述辊刷架和所述滚刷升降。

可选地，所述辊刷架包括上盖和下盖，所述上盖安装于所述下盖上，所述上盖和所述下盖之间形成所述收容腔，所述驱动装置和所述上盖传动相连，以带动所述辊刷架和所述滚刷升降。

可选地，在所述清洁机器人的前进方向上，所述感应装置位于所述底盘底部的前沿。

可选地，所述底盘底部的前沿两侧分别设有至少一个所述感应装置。