[发明专利]清洁机器人及其越障方法

权利要求书

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

底盘；

行走装置，所述行走装置安装于所述底盘上，所述行走装置用于驱动所述底盘行走；

清洁装置，所述清洁装置包括滚刷组件，所述滚刷组件安装于所述底盘上，所述滚刷组件用于清洁待清洁面；

驱动装置，所述驱动装置和所述滚刷组件传动相连，以带动所述滚刷组件升降；

感应装置，所述感应装置安装于所述底盘上，所述感应装置用于测量所述感应装置到地面的距离；及

控制装置，所述控制装置和所述感应装置、所述驱动装置电性相连，所述控制装置根据所述感应装置测量的距离控制所述驱动装置工作，以带动所述滚刷组件升降，使所述清洁机器人越过障碍物；

所述驱动装置包括第一驱动元件和推动件，所述第一驱动元件安装于所述底盘上；

所述第一驱动元件的两端分别设有同轴的输出轴，两所述输出轴上分别设有一个所述推动件，两所述推动件平行且对称设置在所述输出轴的两端；

弹性元件，所述弹性元件包括拉簧，所述滚刷组件铰接于所述底盘上，所述推动件包括凸轮，所述凸轮安装于所述第一驱动元件上，所述推动件和所述滚刷组件的顶面接触相连，所述凸轮压设在所述滚刷组件上，所述第一驱动元件通过所述凸轮带动所述滚刷组件升降；

所述拉簧拉设在所述滚刷组件和所述底盘之间，所述凸轮和所述滚刷组件的顶面接触相连；

所述底盘上设有第一连接部，所述滚刷组件上设有第二连接部，所述拉簧的两端分别连接在所述第一连接部和所述第二连接部上。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述滚刷组件包括辊刷架、滚刷和第二驱动元件，所述底盘包括底板和支架，所述支架安装于所述底板上，所述辊刷架铰接于所述支架上，所述辊刷架内设有收容腔，所述滚刷安装于所述收容腔内，所述滚刷和所述第二驱动元件传动相连；

所述驱动装置和所述辊刷架传动相连，以带动所述辊刷架和所述滚刷升降。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述滚刷组件还包括两支撑座，两所述支撑座设在所述支架上，两所述支撑座的顶端设有弧形槽，所述第一驱动元件架设在两所述支撑座的弧形槽上；

所述支架上开设有避位孔，所述凸轮穿设在所述避位孔中。

4.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，在所述清洁机器人的前进方向上，所述感应装置位于所述底盘底部的前沿。

5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述底盘底部的前沿两侧分别设有至少一个所述感应装置。

6.一种清洁机器人的越障方法，其特征在于，应用于权利要求1至5任一项所述的清洁机器人，所述方法包括：

确定所述清洁装置和位于所述底盘下的障碍物的相对位置；

根据所述相对位置，控制所述清洁装置升降。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定所述清洁装置和位于所述底盘下的障碍物的相对位置包括：

确定所述感应装置到所述障碍物的高度距离；

根据所述高度距离与预设距离，确定所述清洁装置与所述障碍物的相对位置。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述高度距离与预设距离，确定所述清洁装置与所述障碍物的相对位置包括：

计算所述高度距离与预设距离之间的差值；

若所述差值超出阈值范围，则确定所述清洁装置与所述障碍物的相对位置。

9.根据权利要求6至8任一项所述的方法，其特征在于，所述确定所述清洁装置和位于所述底盘下的障碍物的相对位置，包括：

确定所述清洁机器人越过所述障碍物所需要的移动时间。