[发明专利]扫地机器人及其控制方法以及存储介质

权利要求书

1.一种扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取扫地机器人上超声波模组采集的回波信号，基于所述回波信号确定地面材质为地毯；

获取所述扫地机器人的当前位姿；

确定所述扫地机器人当前位姿满足预设条件，则按照预设清洁模式进行清扫；

所述扫地机器人的当前位姿包括所述扫地机器人俯仰角和翻滚角；

所述确定所述扫地机器人当前位姿满足预设条件包括：

若所述俯仰角处于第一预设角度范围且所述翻滚角处于第二预设角度范围，则确定所述扫地机器人当前位姿满足预设条件。

2.如权利要求1所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述按照预设清洁模式进行清扫包括：

确认所述扫地机器人当前开启地毯清洁模式，则控制所述扫地机器人驶上所述地毯并增大所述扫地机器人的风机吸力至预设档位；

确认所述扫地机器人当前开启地毯避障模式，则控制所述扫地机器人在所述地毯外侧进行沿边清扫。

3.如权利要求2所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人在所述地毯外侧进行沿边清扫，包括：

控制所述扫地机器人后退第一预设距离，并旋转第一预设角度，之后控制所述扫地机器人前进；

在再次基于回波信号确定地面材质为地毯时，重复执行所述控制所述扫地机器人后退第一预设距离，并旋转第一预设角度，之后控制所述扫地机器人前进的步骤。

4.如权利要求1-3中任一项所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述扫地机器人发生碰撞；

获取碰撞位置，并根据碰撞位置确定目标旋转角度；

控制所述扫地机器人后退第二预设距离，并旋转所述目标旋转角度，之后控制所述扫地机器人前进。

5.如权利要求1所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述确定所述扫地机器人当前位姿满足预设条件之后，所述方法还包括：

基于与所述扫地机器人绑定的设备获取所述扫地机器人的预设清洁模式。

6.如权利要求4所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述确定所述扫地机器人当前位姿满足预设条件，按照预设清洁模式进行清扫之后，所述方法还包括：

生成地毯位置信息；

将所述地毯位置信息发送至移动终端，以在所述移动终端的显示地图中显示地毯位置。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-6中任一项所述的扫地机器人的控制方法。

8.一种扫地机器人，其特征在于，包括：

超声波模组，设在所述扫地机器人的前进方向的前端；

控制器，包括存储器、处理器和存储在所述存储器上的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1-6中任一项所述的扫地机器人的控制方法。

9.如权利要求8所述的扫地机器人，其特征在于，所述超声波模组设在所述扫地机器人万向轮的前方并距离水平地面高度为25mm～50mm的位置，且所述超声波模组的前端面平行于水平地面。