[发明专利]全向移动平台、智能堆码起重机及其控制方法、系统

说明书

本申请提供了一种全向移动平台、智能堆码起重机及其控制方法、系统，包括：底盘；三个全向轮，呈三角布置于底盘的第一端、第二端和第三端；驱动电机，设置于底盘，与三个全向轮电性连接，驱动电机用于驱动三个全向轮转动；第一循迹传感器，设置于底盘的一侧，第一循迹传感器用于识别地面上的循迹线；第二循迹传感器，设置于底盘的中部区域，第二循迹传感器用于识别地面上的循迹线；控制单元，与第一循迹传感器、第二循迹传感器、驱动电机通信连接，控制单元用于根据第一循迹传感器和第二循迹传感器对循迹线的识别信号，判断全向移动平台行进方向与循迹线的偏移量，并根据偏移量控制驱动电机驱动三个全向轮，以调整全向移动平台的行进方向。

技术领域

本发明涉及智能堆码起重机控制技术领域，具体涉及一种全向移动平台、智能堆码起重机及其控制方法、系统。

背景技术

随着科技的发展，电商日益走进人们的生活中。随着物流业的快速发展，对物流机械性能要求越来越高，为满足快速物流和越来越复杂的仓储结构，对用于货物起升、搬运的各类叉车、堆高车、搬运车的移动平台的全向机动性能和结构紧凑性要求越来越严苛。而且，还需要在预定的位置拾取某些货物，然后经过一系列的特定路线，运输到打包区，相关技术中，一般是使用人工操纵小车去拾取货物，然后运输到打包区域，但是这种方式，效率低下，且需要大量的人工参与，不利于大量货物同时出货。

发明内容

本发明的目的在于克服上述技术不足，提供一种全向移动平台、智能堆码起重机及其控制方法、系统，解决现有技术中人工操纵小车去拾取货物，然后运输到打包区域效率低下，且需要大量的人工参与，不利于大量货物同时出货的技术问题。

为达到上述技术目的，第一方面，本发明的技术方案提供一种全向移动平台，包括：

底盘；

三个全向轮，呈三角布置于所述底盘的第一端、第二端和第三端；

驱动电机，设置于所述底盘，与所述三个全向轮电性连接，所述驱动电机用于驱动所述三个全向轮转动；

第一循迹传感器，设置于所述底盘的一侧，所述第一循迹传感器用于识别地面上的循迹线；

第二循迹传感器，设置于所述底盘的中部区域，所述第二循迹传感器用于识别地面上的循迹线；

控制单元，与所述第一循迹传感器、所述第二循迹传感器、所述驱动电机通信连接，所述控制单元用于根据所述第一循迹传感器和所述第二循迹传感器对所述循迹线的识别信号，判断所述全向移动平台行进方向与所述循迹线的偏移量，并根据所述偏移量控制所述驱动电机驱动所述三个全向轮，以调整所述全向移动平台的行进方向。

与现有技术相比，本发明的有益效果包括：

本发明提供的全向移动平台具有三角形底盘，重心稳定，有效利用储存空间，具有体型小、空间利用率高和灵活性强的优势，在控制方面，灵活运用光学循迹具有定位准确、运动灵活的优势。

此时通过读取前后两个循迹传感器的返回信号，可获知前后两灰度传感器所处的中轴上的位置与循迹线之间的偏移量，再根据偏移量的大小与方向，调整三个轮子的转速，通过差速控制的方式来调节车体的位置，使全向移动平台中轴上的至少两点始终不会离开循迹线所在的区域，从而实现全向移动平台的循迹，这样两个循迹传感器协同工作就能较好地实现了全向移动平台的循迹功能。

根据本发明的一些实施例，所述底盘为正三角形状。

根据本发明的一些实施例，所述驱动电机为直流减速电机。

根据本发明的一些实施例，所述第一循迹传感器为七路灰度传感器。

根据本发明的一些实施例，所述第二循迹传感器为三路灰度传感器。

第二方面，本发明的技术方案提供一种智能堆码起重机，包括如第一方面中任意一项所述的全向移动平台。