[发明专利]全向移动平台、智能堆码起重机及其控制方法、系统

权利要求书

1.一种全向移动平台，其特征在于，包括：

底盘；

三个全向轮，呈三角布置于所述底盘的第一端、第二端和第三端；

驱动电机，设置于所述底盘，与所述三个全向轮电性连接，所述驱动电机用于驱动所述三个全向轮转动；

第一循迹传感器，设置于所述底盘的一侧，所述第一循迹传感器用于识别地面上的循迹线；

第二循迹传感器，设置于所述底盘的中部区域，所述第二循迹传感器用于识别地面上的循迹线；

控制单元，与所述第一循迹传感器、所述第二循迹传感器、所述驱动电机通信连接，所述控制单元用于根据所述第一循迹传感器和所述第二循迹传感器对所述循迹线的识别信号，判断所述全向移动平台行进方向与所述循迹线的偏移量，并根据所述偏移量控制所述驱动电机驱动所述三个全向轮，以调整所述全向移动平台的行进方向；

V1、V2、V3 为三个全向轮的转速，ω为平台整体的旋转角速度，Vx、Vy 为平台相对于世界坐标系的宏观移动速度，L为平台中心到全向轮中心的垂直投影距离，θ为全向轮的轮轴与世界坐标系中x轴线的夹角，θ=π/6，则各轮速度转换矩阵为：

解算后可得 V1、V2、V3 的表达式：

。

2.根据权利要求1所述的一种全向移动平台，其特征在于，所述底盘为正三角形状。

3.根据权利要求1所述的一种全向移动平台，其特征在于，所述驱动电机为直流减速电机。

4.根据权利要求1所述的一种全向移动平台，其特征在于，所述第一循迹传感器为七路灰度传感器。

5.根据权利要求1或4所述的一种全向移动平台，其特征在于，所述第二循迹传感器为三路灰度传感器。

6.一种智能堆码起重机，其特征在于，包括如权利要求1至5中任意一项所述的全向移动平台。

7.根据权利要求6所述的一种智能堆码起重机，其特征在于，还包括：

视觉识别模块，与控制单元通信连接，所述视觉识别模块用于识别货物种类和读取货物标签；

定位模块，与所述控制单元通信连接，用于获取所述智能堆码起重机的位置信息；

机械臂，与所述控制单元通信连接，所述机械臂用于抓取货物。

8.一种智能堆码起重机的控制方法，其特征在于，所述智能堆码起重机的控制方法用于控制权利要求7中的所述智能堆码起重机，所述智能堆码起重机的控制方法包括以下步骤：

获取货物搬运指令，读取所述货物搬运指令的货物种类、货物数量和运输路线；

根据所述货物种类和所述货物数量识别需要运输的货物，并通过机械臂抓取货物；

通过循迹传感器识别地面上的循迹线，根据所述循迹传感器的识别信号计算得到所述智能堆码起重机的行进方向与所述循迹线的偏移量，并根据所述偏移量调整所述智能堆码起重机的行进方向。

9.一种智能堆码起重机的控制系统，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求8所述的智能堆码起重机的控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求8所述的智能堆码起重机的控制方法。