[发明专利]一种联合收获机拨禾轮作业参数调控系统的调控方法

说明书

本发明涉及一种联合收获机拨禾轮作业参数调控系统的调控方法，属于农业机械技术领域。该系统包括拨禾轮、拨禾轮调速液压马达以及控制单元；割台装有GPS测速传感器、转速传感器；拨禾轮调节装置的拨禾轮支撑架中部与割台之间装有升降液压缸、前部与支撑拨禾轮转轴的滑块组件构成移动副，滑块组件通过连杆与由电动推杆驱动的曲柄杆铰接；割台还装有超声波传感器、直线位移传感器，各传感器的信号输出端接控制单元，控制单元的相应控制输出端分别接升降液压缸、电动推杆以及拨禾轮调速液压马达的受控端。本发明通过设计合理的机构，实现了拨禾轮前后上下位置的可监控调节，同时给出了切实可行的相应闭环调控方法，从而使得联合收获机具有广泛的适应性。

技术领域

本发明涉及一种拨禾轮调控系统，尤其是一种联合收获机拨禾轮作业参数调控系统的调控方法，属于农业机械技术领域。

背景技术

采用联合收获机收获大豆之类的作物时，割台的割刀割倒大豆植株，拨禾轮顺势将大豆植株拨入割台内，便于割台喂入搅龙向后输送。拨禾轮的转速、相对大豆植株前后的位置、相对大豆植株的高度均直接影响拨禾喂入效果。实践中，不同品种的大豆植株高度差异较大，即使同品种的大豆，由于长势不同导致的植株高度差异也很明显，因而为了获得理想的拨禾收获效果，拨禾轮的上下、前后位置均需针对性进行调节；同时，拨禾喂入量会随联合收获机作业速度的变化而改变，也需要对拨禾轮转速进行相应调整。

检索可知，申请号为201910126390.X的中国专利文献公开了一种了一种联合收获机拨禾轮自适应调节系统及联合收割机，包括碰撞力监测装置、转速调节监测装置、测控系统和前进速度监测雷达。测控系统通过碰撞力监测装置、转速调节监测装置和前进速度监测雷达的信号来监测拨禾轮的碰撞力、转速和前进速度情况，根据预设的控制策略实时控制拨禾轮的转速，以使联合收获机的拨禾轮在作业过程中减小拨禾轮对作物的碰撞力，减少割台损失，提高作业效率。此外，申请号为202010639357.X的中国专利文献公开了一种联合收获机拨禾轮控制系统及方法，所述系统包括卫星定位接收机、驱动装置、控制器和转速传感器；所述转速传感器采集所述拨禾轮的实际转速，并将所述实际转速传输到所述控制器，所述控制器根据所述实际转速和所述作业行驶速度为所述驱动装置提供调速信号；本发明可实现在收获机作业过程中，拨禾轮转速根据联合收获机作业行驶速度自动调节，调节精确快捷，在保证作物喂入量的同时，提高作业效率和质量。然而，上述现有技术均仅只实现了拨禾轮转速的调控，而完全未考虑拨禾轮前、后、上、下位置对拨禾喂入效果乃至收获质量的影响，因此无法解决适应不同作物高度的问题。

发明内容

本发明的目的在于：针对以上现技术存在的缺点，提出一种具有广泛适应性的联合收获机拨禾轮作业参数调控系统，同时给出相应的调控方法，从而保证在各种情况下均能理想收获作业。

为了达到以上目的，本发明联合收获机拨禾轮作业参数调控系统的基本技术方案为：包括通过拨禾轮调节装置支撑在收获机前端割台上方的拨禾轮、驱动拨禾轮旋转的拨禾轮调速液压马达以及含有智能器件的控制单元；

所述割台装有检测割台行进速度的GPS测速传感器、检测拨禾轮的转速传感器；

所述拨禾轮调节装置包括后端铰支于割台的拨禾轮支撑架，所述拨禾轮支撑架的中部与割台之间装有升降液压缸，所述拨禾轮支撑架的前部与支撑拨禾轮转轴的滑块组件构成移动副，所述滑块组件的后端与连杆的前端铰接，所述连杆的后端与转动中心支撑于割台且由电动推杆驱动的曲柄杆铰接；

所述割台还装有检测收获作物高度的超声波传感器、检测升降液压缸伸缩的直线位移传感器，各传感器的信号输出端接控制单元，所述控制单元的相应控制输出端分别接升降液压缸、电动推杆以及拨禾轮调速液压马达的受控端。

工作时，控制单元按以下调控方法实现联合收获机拨禾轮作业参数的调控：

第一步、输入经验参数k₁、H₀、h_d0；