[发明专利]一种联合收获机拨禾轮作业参数调控系统的调控方法

权利要求书

1.一种联合收获机拨禾轮作业参数调控系统的调控方法，所述联合收获机拨禾轮作业参数调控系统包括通过拨禾轮调节装置（6）支撑在收获机前端割台（1）上方的拨禾轮（2）、驱动拨禾轮旋转的拨禾轮调速液压马达（3）以及含有智能器件的控制单元；

所述割台装有检测割台行进速度的GPS测速传感器、检测拨禾轮的转速传感器（8）；其特征在于：

所述拨禾轮调节装置（6）包括后端铰支于割台的拨禾轮支撑架（6-1），所述拨禾轮支撑架（6-1）的中部与割台之间装有升降液压缸（4），所述拨禾轮支撑架（6-1）的前部与支撑拨禾轮转轴的滑块组件构成移动副，所述滑块组件的后端与连杆（6-4）的前端铰接，所述连杆的后端与转动中心支撑于割台且与由电动推杆（7）驱动的曲柄杆（6-5）铰接；

所述割台还装有检测收获作物高度的超声波传感器（9）、检测升降液压缸伸缩的直线位移传感器（5），各传感器的信号输出端接控制单元，所述控制单元的相应控制输出端分别接升降液压缸、电动推杆以及拨禾轮调速液压马达的受控端；

所述调控方法包括以下步骤：

第一步、输入经验参数k₁、H₀、h_d0；

k₁为收获机进行速度v_车与拨禾轮转速n_拨禾轮的经验值；

H₀为作物植株高度与拨禾轮中心轴高度之差经验允许差值；

h_d0为作物平均高度值；

第二步、读取GPS测速传感器、转速传感器、超声波传感器、直线位移传感器检测信号；

第三步、作业参数调控，包括分支进行的拨禾轮转速调控、拨禾轮高度调控和拨禾轮前后位置调控；

所述拨禾轮转速调控为——根据GPS测速传感器检测到的收获机进行速度v_车以及转速传感器检测到的拨禾轮转速n_拨禾轮，计算作业转速比k=v_车/n_拨禾轮，再与预定值k₁进行比较：

当k₁＞1.1k时，控制拨禾轮调速液压马达提高拨禾轮转速，否则继续判断；

若k₁＜0.9k时，控制拨禾轮调速液压马达降低拨禾轮转速，否则返回第二步；

所述拨禾轮高度调控为——根据超声波传感器检测到的大豆植株高度h_d，计算豆植株高度与拨禾轮中心轴高度差值Δh，再与允许差值H₀进行比较：

当Δh＞H₀时，控制升降液压缸提升拨禾轮高度，否则控制升降液压缸降低拨禾轮高度，之后返回第二步；

所述拨禾轮前后位置调控为——根据超声波传感器检测到的作物植株高度h_d，先判断是否与作物平均高度值h_d0偏差的绝对值超过偏差阈值，如否则返回第二步；如是则判断偏离方向后相应控制电动推杆使拨禾轮前后移位设定距离，再返回第二步。

2.根据权利要求1所述联合收获机拨禾轮作业参数调控系统的调控方法，其特征在于：所述联合收获机拨禾轮作业参数调控系统中的所述曲柄杆与长度方向间隔分布调节孔的铰接杆固连，所述铰接杆通过调节孔之一与缸体铰支于所述割台的电动推杆的伸出端铰接。

3.根据权利要求2所述的联合收获机拨禾轮作业参数调控系统的调控方法，其特征在于：所述联合收获机拨禾轮作业参数调控系统中的所述滑块组件由滑块主体和与滑块主体固连的后延铰装段构成，所述滑块主体的上部具有圆弧凹，所述后延铰装段与所述连杆的前端铰接。