[发明专利]具有从动末端执行器运动的机器人

权利要求书

1.一种设备，包括：

驱动单元，具有可围绕第一转动轴线转动的第一驱动轴和可围绕第二转动轴线转动的第二驱动轴，所述第二驱动轴与所述第一驱动轴同轴且部分在所述第一驱动轴内并且可在所述第一驱动轴内轴向转动；

机器手臂，包括，

上臂，在所述第一驱动轴处连接至所述驱动单元，

联接至所述上臂的前臂，所述前臂在第一旋转关节处联接至所述上臂并且可围绕所述第一旋转关节转动，所述第一旋转关节可由联接至所述第二驱动轴的第一带布置致动，和

联接至所述前臂的末端执行器，所述末端执行器在第二旋转关节处联接至所述前臂并且可围绕所述第二旋转关节转动，所述第二旋转关节可由联接至所述第一旋转关节的第二带布置致动，其中所述第二带布置被配置成提供可变传动比。

2.根据权利要求1所述的设备，其中所述第一带布置包括附接至所述第二驱动轴的肩带轮、联接至所述前臂的第一肘带轮和布置在所述肩带轮与所述第一肘带轮之间以在所述肩带轮与所述第一肘带轮之间传递运动的带、皮带或线缆。

3.根据权利要求1或2所述的设备，其中所述第二带布置包括联接至所述上臂的第二肘带轮、联接至所述末端执行器的腕带轮和布置在所述第二肘带轮与所述腕带轮之间以在所述第二肘带轮与所述腕带轮之间传递运动的带、皮带或线缆。

4.根据权利要求3所述的设备，其中所述第二肘带轮和所述腕带轮中的至少一个具有非圆形轮廓以提供所述可变传动比。

5.根据权利要求1所述的设备，其中所述可变传动比被选择成使得所述末端执行器的定向根据所述上臂和前臂的相对位置以预定方式改变。

6.根据权利要求1所述的设备，其中所述第一驱动轴和所述第二驱动轴中的一个或多个可轴向移动以便于所述机器手臂的竖直运动。

7.一种设备，包括：

驱动单元，具有可围绕第一转动轴线转动的第一驱动轴、可围绕第二转动轴线转动的第二驱动轴和可围绕第三转动轴线转动的第三驱动轴，所述第二驱动轴与所述第一驱动轴同轴且部分在所述第一驱动轴内并且可在所述第一驱动轴内轴向转动，并且所述第三驱动轴与所述第二驱动轴同轴且部分在所述第二驱动轴内并且可在所述第二驱动轴内轴向转动；

机器手臂，包括，

上臂，在所述第一驱动轴处连接至所述驱动单元，

联接至所述上臂的前臂，所述前臂在第一旋转关节处联接至所述上臂并且可围绕所述第一旋转关节转动，所述第一旋转关节可由单级带布置致动，所述单级带布置包括可由所述第三驱动轴致动的第一肩带轮、部分形成所述第一旋转关节的第一肘带轮和配置成在所述第一肩带轮与所述第一肘带轮之间传递运动的皮带、带或线缆，

联接至所述前臂的第一末端执行器和第二末端执行器，所述第一末端执行器和所述第二末端执行器在第二旋转关节处联接至所述前臂，所述第一末端执行器和所述第二末端执行器的定向通过两级带布置来控制，

其中所述两级带布置的第一级包括可由所述第二驱动轴致动的第二肩带轮、部分形成所述第一旋转关节的第二肘带轮和配置成在所述第二肩带轮与所述第二肘带轮之间传递运动的上带、皮带或线缆；

其中所述两级带布置的第二级包括联接至所述第二肘带轮的第三肘带轮、联接至所述第一末端执行器的第一腕带轮和配置成在所述第三肘带轮与所述第一腕带轮之间传递运动的第一下皮带、带或线缆，并且其中所述两级带布置的所述第二级进一步包括联接至所述第二肘带轮的第四肘带轮、联接至所述第二末端执行器的第二腕带轮和配置成在所述第四肘带轮与所述第二腕带轮之间传递运动的第二下皮带、带或线缆；

其中所述第一肩带轮与所述第一肘带轮之间的运动、所述第二肩带轮与所述第二肘带轮之间的运动、所述第三肘带轮与所述第一腕带轮之间的运动和所述第四肘带轮与所述第二腕带轮之间的运动中的至少一个处于可变传动比。

8.根据权利要求7所述的设备，其中所述第三肘带轮和所述第一腕带轮中的至少一个具有非圆形轮廓以向所述两级带布置提供所述可变传动比。