[发明专利]一种远程自动泊车控制方法、装置及车辆

说明书

本发明公开了一种远程自动泊车控制方法、装置及车辆，所述方法包括监控车辆周边的环境信息，根据所述环境信息判断是否有泊车车位，所述环境信息由拍摄的影像信息及雷达测距信息获得；检测到有可以泊车的泊车车位，将车位图像和/或车位信息发送至用户控制终端，并根据用户控制终端反馈的控制指令激活远程自动泊车；控制车辆进行泊车，基于泊车过程中的车辆周围的障碍物信息调整车辆行驶，将车辆泊入所述泊车车位。发明提供的技术方案中，通过影像信息和雷达测距信息构成环境信息，可以实时自动探测周边车位，控制车辆泊入就近泊车车位，方便用户泊车及挪车，节约用户时间，有利于车辆的管理；并且一旦检测到周边可泊的空车位通过云端发给用户。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种远程自动泊车控制方法、装置及车辆。

背景技术

自动泊车系统是一种基于视觉和超声波融合技术的无人驾驶系统，实现各种车位类型的准确识别。当系统确认要泊入的车位后，车载自动驾驶控制器控制车辆泊车入库。

随着车辆智能化的发展，人们可以在车辆中配置各种雷达(如测速雷达、测距雷达、防撞雷达等)来进一步优化车辆性能，从而提高了车辆的安全性，同时也为人们提供更好的驾车体验。

随着市场上车辆的日益增多，停车场的车位紧张问题日益凸显，已成为一种社会问题。当车主找不到车位，就会随意停车堵车，不仅影响其他车辆通行，也造成挪车的诸多不便。

因此现有技术还有待于进一步发展。

发明内容

针对上述技术问题，本发明提供了一种远程自动泊车控制方法、装置及车辆，通过实时自动探测周边车位，控制车辆泊入就近车位，解决停车场无车位时堵住其他车辆的问题，实现远程自动挪车和泊入就近车位。

本发明实施例的第一方面，提供一种远程自动泊车控制方法，包括：

监控车辆周边的环境信息，根据所述环境信息判断是否有泊车车位，所述环境信息由拍摄的影像信息及雷达测距信息获得；

检测到有可以泊车的泊车车位，将车位图像和/或车位信息发送至用户控制终端，并根据用户控制终端反馈的控制指令激活远程自动泊车；

控制车辆进行泊车，基于泊车过程中的车辆周围的障碍物信息调整车辆行驶，将车辆泊入所述泊车车位。

可选地，所述根据所述环境信息判断是否有泊车车位，包括：

由拍摄的影像信息识别是否有泊车空位，规划泊车路径并判断泊车空位或泊车路径中是否存在障碍物；

根据雷达测距信息以及车辆宽度判断泊车路径上是否有足够的通行空间及泊车空间；

若存在泊车空位且有足够的通行空间、泊车空间则判断为有泊车车位，并提示障碍物信息。

可选地，所述由拍摄的影像信息识别是否有泊车空位，包括：

获取停车路径之前的影像信息，若所述影像信息中存在被占用泊车车位，则关注停车之前路径行驶方向上的是否存在泊车车位更新信息；

识别停车之前路径上是否有车辆驶离，若有则确定车辆驶离的被占用泊车车位为所述泊车车位。

可选地，所述根据雷达测距信息以及车辆宽度判断泊车路径上是否有足够的通行空间及泊车空间，包括：

利用车载雷达构建停车场景的点云数据，根据所述点云数据计算障碍物与障碍物之间的空间形成所述泊车空间；根据所述点云数据中距离车辆水平距离最近点构建通行空间并判断是否可通行；

若所述泊车空间小于预设泊车间距及所述通行空间不满足泊车所需移动空间则不存在泊车空间或通行空间，反之则有足够的通行空间及泊车空间。

可选地，所述的远程自动泊车控制方法，还包括：

将所述点云数据进行投影变换处理，将点云数据通过投影变换的方式与影像信息融合；