[发明专利]一种远程自动泊车控制方法、装置及车辆

权利要求书

1.一种远程自动泊车控制方法，其特征在于，包括：

监控车辆周边的环境信息，根据所述环境信息判断是否有泊车车位，所述环境信息由拍摄的影像信息及雷达测距信息获得；

检测到有可以泊车的泊车车位，将车位图像和/或车位信息发送至用户控制终端，并根据用户控制终端反馈的控制指令激活远程自动泊车；

控制车辆进行泊车，基于泊车过程中的车辆周围的障碍物信息调整车辆行驶，将车辆泊入所述泊车车位。

2.根据权利要求1所述的远程自动泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述环境信息判断是否有泊车车位，包括：

由拍摄的影像信息识别是否有泊车空位，规划泊车路径并判断泊车空位或泊车路径中是否存在障碍物；

根据雷达测距信息以及车辆宽度判断泊车路径上是否有足够的通行空间及泊车空间；

若存在泊车空位且有足够的通行空间、泊车空间则判断为有泊车车位，并提示障碍物信息。

3.根据权利要求2所述的远程自动泊车控制方法，其特征在于，所述由拍摄的影像信息识别是否有泊车空位，包括：

获取停车路径之前的影像信息，若所述影像信息中存在被占用泊车车位，则关注停车之前路径行驶方向上的是否存在泊车车位更新信息；

识别停车之前路径上是否有车辆驶离，若有则确定车辆驶离的被占用泊车车位为所述泊车车位。

4.根据权利要求2所述的远程自动泊车控制方法，其特征在于，所述根据雷达测距信息以及车辆宽度判断泊车路径上是否有足够的通行空间及泊车空间，包括：

利用车载雷达构建停车场景的点云数据，根据所述点云数据计算障碍物与障碍物之间的空间形成所述泊车空间；根据所述点云数据中距离车辆水平距离最近点构建通行空间并判断是否可通行；

若所述泊车空间小于预设泊车间距及所述通行空间不满足泊车所需移动空间则不存在泊车空间或通行空间，反之则有足够的通行空间及泊车空间。

5.根据权利要求4所述的远程自动泊车控制方法，其特征在于，还包括：

将所述点云数据进行投影变换处理，将点云数据通过投影变换的方式与影像信息融合；

获取所述影像信息中物体的边缘，将所述物体的边缘对应的点云数据用于障碍物间距计算，基于所述障碍物间距计算判断是否有通行空间及泊车空间。

6.根据权利要求1所述的远程自动泊车控制方法，其特征在于，将车辆泊入所述泊车车位过程中，控制车辆开启双闪、鸣笛或控制投影大灯进行泊车标识和行进方向投影；并实时接收用户控制终端的控制指令。

7.根据权利要求1所述的远程自动泊车控制方法，其特征在于，还包括：

将车辆泊入所述泊车车位过程中的影像资料、泊车位置、座舱视觉图像中的至少一个发送至云端服务器，并由云端服务器传送至用户控制终端，所述云端服务器可接收用户控制终端发送的暂停泊车指令用于控制车辆泊车。

8.根据权利要求7所述的远程自动泊车控制方法，其特征在于，所述座舱视觉图像由获取得到的所述影像信息，根据所述影像信息中对应田字格图像信息做图像拼接处理，形成360图像并上传至云端服务器。

9.根据权利要求1所述的远程自动泊车控制方法，其特征在于，所述用户控制终端带有泊车监控界面，所述泊车监控界面可供用户发起远程挪车控制指令、远程视频查看指令、车辆状态、故障诊断信息。

10.一种远程自动泊车控制方法，其特征在于，包括：

监控车辆周边的环境信息，所述环境信息由拍摄的影像信息及雷达测距信息获得；

由拍摄的影像信息识别是否有泊车空位，规划泊车路径并判断泊车空位或泊车路径中是否存在障碍物；

根据雷达测距信息以及车辆宽度判断泊车路径上是否有足够的通行空间及泊车空间；

若存在泊车空位且有足够的通行空间、泊车空间则判断为有泊车车位；

控制车辆进行泊车，基于泊车过程中的车辆周围的障碍物信息调整车辆行驶，将车辆泊入所述泊车车位。