[发明专利]移动体的控制装置及控制方法、存储介质以及车辆

说明书

本发明涉及移动体的控制装置及控制方法、存储介质以及车辆，适当地识别移动体的外界。具有包含第一拍摄装置及第二拍摄装置的多个拍摄装置的移动体的控制装置具备：图像获取部，其从多个拍摄装置获取移动体的外界的图像；修正部，其针对从多个拍摄装置获取到的图像所包含的一个以上的区域分别进行用于减轻图像的变形的变形减轻处理；以及识别部，其基于进行了变形减轻处理的图像来识别移动体的外界，修正部在将从第一拍摄装置获取到的图像中的包含移动体的特定的方向的状况的第一区域作为变形减轻处理的对象时，将从第二拍摄装置获取到的图像中的包含特定的方向的状况的第二区域作为变形减轻处理的对象。

技术领域

本发明涉及移动体的控制装置及控制方法、存储介质以及车辆。

背景技术

使用多个相机来识别车辆的外界的技术已实用化。外界的识别结果被用于驾驶辅助、自动驾驶。在专利文献1中，提出通过广角镜头的相机以宽范围拍摄车辆的周围的技术。为了对通过广角镜头的相机拍摄到的图像减轻失真而进行坐标转换。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018-171964号公报

发明内容

发明所要解决的问题

用于减轻通过安装了广角镜头、鱼眼镜头的相机而拍摄的图像的失真的处理会消耗电力。因此，若为了识别车辆的外界而过度执行减轻失真的处理，则电力消耗量变多。上述那样的电力消耗量的增加不限于车辆，也适用于其他移动体。本发明的一部分的方面的目的在于提供一种用于适当地识别移动体的外界的技术。

用于解决问题的手段

鉴于上述问题，根据一部分的实施方式，提供一种控制装置，其是具有多个拍摄装置的移动体的控制装置，所述多个拍摄装置包含第一拍摄装置及第二拍摄装置，所述控制装置具备：图像获取单元，其从所述多个拍摄装置获取所述移动体的外界的图像；修正单元，其针对从所述多个拍摄装置获取到的图像所包含的一个以上的区域分别进行用于减轻图像的失真的失真减轻处理；以及识别单元，其基于进行所述失真减轻处理后的图像来识别所述移动体的外界，所述修正单元在将从所述第一拍摄装置获取到的图像中的包含所述移动体的特定的方向的状况的第一区域作为所述失真减轻处理的对象时，将从所述第二拍摄装置获取到的图像中的包含所述特定的方向的状况的第二区域作为所述失真减轻处理的对象。根据另一实施方式，提供一种控制方法，其是具有多个拍摄装置的移动体的控制方法，所述多个拍摄装置包含第一拍摄装置及第二拍摄装置，所述控制方法包括：图像获取步骤，在所述图像获取步骤中，从所述一个以上的拍摄装置获取所述移动体的外界的图像；修正步骤，在所述修正步骤中，针对从所述一个以上的拍摄装置获取到的图像所包含的一个以上的区域分别进行用于减轻图像的失真的失真减轻处理；以及识别步骤，在所述识别步骤中，基于进行所述失真减轻处理后的图像来识别所述移动体的外界，在所述修正步骤中，在将从所述第一拍摄装置获取到的图像中的包含所述移动体的特定的方向的状况的第一区域作为所述失真减轻处理的对象时，将从所述第二拍摄装置获取到的图像中的包含所述特定的方向的状况的第二区域作为所述失真减轻处理的对象。

发明效果

根据上述手段，能够适当地识别移动体的外界。

附图说明

图1是说明实施方式所涉及的车辆的构成例的框图。

图2是说明实施方式所涉及的相机的拍摄范围的示意图。

图3是说明实施方式所涉及的失真减轻处理的示意图。

图4是说明实施方式所涉及的失真减轻处理的对象区域的示意图。

图5是说明实施方式所涉及的车辆的控制装置的动作例的流程图。

图6是说明实施方式所涉及的失真减轻处理的对象候选的时机图。