[发明专利]移动体的控制装置及控制方法、存储介质以及车辆

权利要求书

1.一种控制装置，其是具有多个拍摄装置的移动体的控制装置，所述多个拍摄装置包含第一拍摄装置及第二拍摄装置，

其特征在于，

所述控制装置具备：

图像获取单元，其从所述多个拍摄装置获取所述移动体的外界的图像；

修正单元，其针对从所述多个拍摄装置获取到的图像所包含的一个以上的区域分别进行用于减轻图像的失真的失真减轻处理；以及

识别单元，其基于进行所述失真减轻处理后的图像来识别所述移动体的外界，

所述修正单元在将从所述第一拍摄装置获取到的图像中的包含所述移动体的特定的方向的状况的第一区域作为所述失真减轻处理的对象时，将从所述第二拍摄装置获取到的图像中的包含所述特定的方向的状况的第二区域作为所述失真减轻处理的对象。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述多个拍摄装置还包含第三拍摄装置，

所述特定的方向是第一方向，

所述修正单元在将从所述第一拍摄装置获取到的图像中的包含与所述第一方向不同的第二方向的状况的第三区域作为所述失真减轻处理的对象时，将从所述第三拍摄装置获取到的图像中的包含所述第二方向的状况的第四区域作为所述失真减轻处理的对象。

3.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述多个拍摄装置还包含第三拍摄装置以及第四拍摄装置，

所述特定的方向是第一方向，

所述修正单元在将从所述第一拍摄装置获取到的图像中的包含与所述第一方向不同的第二方向的状况的第三区域作为所述失真减轻处理的对象时，将从所述第三拍摄装置获取到的图像中的包含所述第二方向的状况的第四区域作为所述失真减轻处理的对象，并且将从所述第二拍摄装置获取到的图像中的包含与所述第一方向以及所述第二方向不同的第三方向的状况的第五区域、从所述第四拍摄装置获取到的图像中的包含所述第三方向的状况的第六区域作为所述失真减轻处理的对象。

4.根据权利要求3所述的控制装置，其特征在于，所述第二方向和所述第三方向相对于所述移动体为彼此相反的朝向。

5.根据权利要求3所述的控制装置，其特征在于，

所述第一拍摄装置、所述第二拍摄装置、所述第三拍摄装置以及所述第四拍摄装置在第一动作时机划分为两个组，一组的两个拍摄装置分别将包含所述移动体的第一方向的状况的区域作为所述失真减轻处理的对象，另一组的两个拍摄装置分别将包含所述移动体的与所述第一方向、所述第二方向、所述第三方向不同的第四方向的状况的区域作为所述失真减轻处理的对象，

所述第一拍摄装置、所述第二拍摄装置、所述第三拍摄装置以及所述第四拍摄装置在第二动作时机划分为与所述第一动作时机不同的两个组，一组的两个拍摄装置分别将包含所述移动体的第二方向的状况的区域作为所述失真减轻处理的对象，另一组的两个拍摄装置分别将包含所述移动体的第三方向的状况的区域作为所述失真减轻处理的对象。

6.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，

所述第一拍摄装置拍摄所述移动体的前方正面、右斜前方以及左斜前方，

所述第二拍摄装置拍摄所述移动体的右方正面、右斜前方以及右斜后方，

所述第三拍摄装置拍摄所述移动体的左方正面、左斜前方以及左斜后方。

7.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

仅在所述移动体处于预定的移动场景的情况下，所述修正单元在将从所述第一拍摄装置获取到的图像中的包含所述移动体的特定的方向的状况的第一区域作为所述失真减轻处理的对象时，将从所述第二拍摄装置获取到的图像中的包含所述特定的方向的状况的第二区域作为所述失真减轻处理的对象。

8.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述控制装置还具备判定机构，该判定机构通过将所述第一区域的图像和所述第二区域的图像进行比较，来判定所述第一拍摄装置的拍摄以及所述第二拍摄装置的拍摄是否正常地进行。