[发明专利]机器人任务分配方法、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本发明提供一种机器人任务分配方法、装置、计算机设备及存储介质，所述方法包括如下步骤：获取若干个机器人的状态信息及若干个任务的任务信息；根据所述状态信息及所述任务信息计算每个机器人执行每项任务的任务收益；基于所述任务收益生成索引为(机器人，任务)的收益矩阵；根据所述收益矩阵对所述机器人进行任务分配，直至所述收益矩阵为空。本发明实现了根据任务收益对机器人集群进行任务分配，通过恰当的任务编排和分配，机器人集群能更好地发挥内部成员各自的优势，高效地完成任务。

【技术领域】

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人任务分配方法、装置、计算机设备及存储介质。

【背景技术】

通常，在多机器人和多任务的场景下，机器人也可以像人一样通过分工合作提高整体效率。首先，针对不同的场景，机器人可以有特种机型，例如：针对大型运输场景的车型机器人、可以高速垂直移动的电梯型机器人、具有强爬坡能力的四足机器人等。其次，任务之间可能具有关联性，例如：重合的路径、适合的机型相同等。

目前，同类型机器人间的合作还不成熟，跨类型间的协作更是处于初步阶段。常见的分配策略存在明显的局限性，时常会出现决策不合理，例如：“一定时间内同终点合并”的策略会忽略时间范围外但临近边界的任务，而且可能由于大量相同终点的任务导致其它任务需要等待很久、优先分配了紧急性不高任务的情况(例如：先配送了快递再配送外卖)，机器人执行任务的效率低下。

鉴于此，实有必要提供一种新型的机器人任务分配方法、装置、计算机设备及存储介质以克服上述缺陷。

【发明内容】

本发明的目的是提供一种机器人任务分配方法、装置、计算机设备及存储介质，实现了根据任务收益对机器人集群进行任务分配，通过恰当的任务编排和分配，机器人集群能更好地发挥内部成员各自的优势，高效地完成任务。

为了实现上述目的，第一方面，本发明提供一种机器人任务分配方法，包括如下步骤：获取若干个机器人的状态信息及若干个任务的任务信息；根据所述状态信息及所述任务信息计算每个机器人执行每项任务的任务收益；基于所述任务收益生成索引为(机器人，任务)的收益矩阵；根据所述收益矩阵对所述机器人进行任务分配，直至所述收益矩阵为空。

在一个优选实施方式中，所述根据所述状态信息及所述任务信息计算每个机器人执行每项任务的任务收益的步骤，包括：根据所述任务信息获取每项任务的发起时间、当前时间，并获取针对每项任务预设的类型基础值及类型时间乘数；根据所述任务信息及所述状态信息计算每个机器人执行每项任务的理想成本及额外成本；基于所述类型基础值、所述理想成本、所述当前时间、所述发起时间、所述类型时间乘数及所述额外成本计算所述任务收益。

在一个优选实施方式中，所述根据所述任务信息及所述状态信息计算每个机器人执行每项任务的理想成本及额外成本的步骤中：所述理想成本为机器人在预设条件下执行每项任务的理想水平移动时间、理想纵向移动时间与理想交互时间之和，所述额外成本为机器人在现有任务的基础上增加新任务的额外水平移动时间、额外纵向移动时间与额外交互时间之和。

在一个优选实施方式中，所述根据所述收益矩阵对所述机器人进行任务分配，直至所述收益矩阵为空的步骤，包括：查找所述收益矩阵中的最大值所在坐标(i，j)；将第j列的任务分配给第i行的机器人；删除所述收益矩阵的第j列任务队列。

在一个优选实施方式中，所述将第j列的任务分配给第i行的机器人的步骤之后，包括：获取所述机器人接受第j列的任务后的当前状态信息；根据所述当前状态信息判断所述机器人能否继续接受任务；当所述机器人不能继续接受任务时，删除所述收益矩阵第i行的机器人；当所述机器人能够继续接受任务时，重新计算所述机器人执行所述收益矩阵中的各项任务的任务收益；将重新计算的任务收益更新至所述收益矩阵中。