[发明专利]机器人任务分配方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种机器人任务分配方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取若干个机器人的状态信息及若干个任务的任务信息；

根据所述状态信息及所述任务信息计算每个机器人执行每项任务的任务收益；

基于所述任务收益生成索引为(机器人，任务)的收益矩阵；

根据所述收益矩阵对所述机器人进行任务分配，直至所述收益矩阵为空。

2.如权利要求1所述的机器人任务分配方法，其特征在于，所述根据所述状态信息及所述任务信息计算每个机器人执行每项任务的任务收益的步骤，包括：

根据所述任务信息获取每项任务的发起时间、当前时间，并获取针对每项任务预设的类型基础值及类型时间乘数；

根据所述任务信息及所述状态信息计算每个机器人执行每项任务的理想成本及额外成本；

基于所述类型基础值、所述理想成本、所述当前时间、所述发起时间、所述类型时间乘数及所述额外成本计算所述任务收益。

3.如权利要求2所述的机器人任务分配方法，其特征在于，所述根据所述任务信息及所述状态信息计算每个机器人执行每项任务的理想成本及额外成本的步骤中：所述理想成本为机器人在预设条件下执行每项任务的理想水平移动时间、理想纵向移动时间与理想交互时间之和，所述额外成本为机器人在现有任务的基础上增加新任务的额外水平移动时间、额外纵向移动时间与额外交互时间之和。

4.如权利要求1所述的机器人任务分配方法，其特征在于，所述根据所述收益矩阵对所述机器人进行任务分配，直至所述收益矩阵为空的步骤，包括：

查找所述收益矩阵中的最大值所在坐标(i，j)；

将第j列的任务分配给第i行的机器人；

删除所述收益矩阵的第j列任务队列。

5.如权利要求4所述的机器人任务分配方法，其特征在于，所述将第j列的任务分配给第i行的机器人的步骤之后，包括：

获取所述机器人接受第j列的任务后的当前状态信息；

根据所述当前状态信息判断所述机器人能否继续接受任务；

当所述机器人不能继续接受任务时，删除所述收益矩阵第i行的机器人；

当所述机器人能够继续接受任务时，重新计算所述机器人执行所述收益矩阵中的各项任务的任务收益，并将重新计算的任务收益更新至所述收益矩阵中。

6.如权利要求1所述的机器人任务分配方法，其特征在于，所述任务收益的计算公式为：

任务收益＝类型基础值+(当前时间-发起时间)×类型时间乘数-额外成本，其中，类型基础值、类型时间乘数、当前时间、发起时间根据所述任务信息获取，额外成本为机器人在现有任务的基础上增加新任务的额外水平移动时间、额外纵向移动时间与额外交互时间之和。

7.如权利要求1-6任一项所述的机器人任务分配方法，其特征在于，所述根据所述收益矩阵对所述机器人进行任务分配，直至所述收益矩阵为空的步骤中，所述收益矩阵为空包括：所述收益矩阵中的所有行的机器人的状态信息均不能接受任一任务，以及，所述收益矩阵中的所有列的任务均已分配完成。

8.一种机器人任务分配装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取若干个机器人的状态信息及若干个任务的任务信息；

计算模块，用于根据所述状态信息及所述任务信息计算每个机器人执行每项任务的任务收益；

生成模块，用于基于所述任务收益生成索引为(机器人，任务)的收益矩阵；以及

分配模块，用于根据所述收益矩阵对所述机器人进行任务分配，直至所述收益矩阵为空。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括：存储器及一个或多个处理器；

所述存储器，用于存储一个或多个计算机程序；

当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行时，实现如权利要求1-7任意一项所述的机器人任务分配方法。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时实现如权利要求1-7任意一项所述的机器人任务分配方法。