[发明专利]雷达和相机标定方法、装置、设备、介质和程序产品

说明书

本申请涉及一种雷达和相机标定方法、装置、设备、介质和程序产品。所述方法包括：通过相机采集共视区域的待处理图像，通过雷达采集共视区域的雷达数据；计算得到相机坐标系下的第一标定物平面方程和标定物中的目标线条的第一线方程；计算得到雷达坐标系下的第二标定物平面方程和标定物中的所述目标线条的第二线方程；计算得到雷达和相机之间的初始姿态；计算雷达和相机之间的初始位置；根据标定物在雷达坐标系及相机坐标系下的目标平面约束和目标线约束，构建第一目标函数；根据初始姿态和初始位置对第一目标函数进行求解得到雷达和相机的目标姿态和目标位置。采用本方法能够提高雷达和相机的标定效率。

技术领域

本申请涉及智能车辆技术领域，特别是涉及一种雷达和相机标定方法、装置、设备、介质和程序产品。

背景技术

对于高速感知任务而言，目前单一传感器往往无法满足需求，因此多传感器融合已经成为趋势。多传感器标定是多传感器融合的基础，标定精度往往决定了多传感器感知、定位的效果。目前车载激光雷达和相机标定技术仍然不成熟，大多只利用了标定板的平面信息而没有考虑边缘约束，因此需要至少在三个激光雷达和相机的共视位置放置标定板来标定激光雷达和相机之间的外参，这不但增加了成本，而且标定精度不高，很难达到商业量产的目的。

随着高速智能驾驶技术的不断推广和落地，激光雷达和相机联合标定的效率有待提高。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高雷达和相机的标定效率的雷达和相机标定方法、装置、设备、介质和程序产品。

第一方面，本申请提供了一种雷达和相机标定方法，所述方法包括：

通过相机采集共视区域的待处理图像，并通过雷达采集所述共视区域的雷达数据，所述共视区域为所述相机以及所述雷达的共视区域，且所述共视区域处设置有标定物；

根据所述待处理图像和共视区域中的标定物，计算得到相机坐标系下的第一标定物平面方程和所述标定物中的目标线条的第一线方程；

根据所述雷达数据计算得到雷达坐标系下的第二标定物平面方程和所述标定物中的所述目标线条的第二线方程；

根据所述第一标定物平面方程、所述第二标定物平面方程、所述第一线方程以及所述第二线方程，计算得到所述雷达和所述相机之间的初始姿态；

根据所述标定物在所述雷达坐标系以及所述相机坐标系下的目标平面约束和目标线约束，计算得到所述雷达和所述相机之间的初始位置；

根据所述标定物在所述雷达坐标系以及所述相机坐标系下的目标平面约束和目标线约束，构建第一目标函数；

将所述初始姿态和所述初始位置作为非线性优化初值，对所述第一目标函数进行求解得到所述雷达和所述相机的目标姿态和目标位置。

上述雷达和相机标定方法，车辆终端根据待处理图像和共视区域中的标定物，计算得到相机坐标系下的第一标定物平面方程和标定物中的目标线条的第一线方程；根据雷达数据计算得到雷达坐标系下的第二标定物平面方程和标定物中的目标线条的第二线方程；根据第一标定物平面方程、第二标定物平面方程、第一线方程以及第二线方程，计算得到雷达和相机之间的初始姿态；根据标定物在雷达坐标系以及相机坐标系下的目标平面约束和目标线约束，计算得到雷达和相机之间的初始位置；根据标定物在雷达坐标系以及相机坐标系下的目标平面约束和目标线约束，构建第一目标函数；将初始姿态和初始位置作为非线性优化初值，对第一目标函数进行求解得到雷达和相机的目标姿态和目标位置，通过标定物平面和目标线条的约束关系，即使只在一处共视区域放置标定物，也能够精确解算出雷达和相机之间的外参，即雷达和相机的目标姿态和目标位置，从而减少操作，提高效率。

在其中一个实施例中，所述根据所述待处理图像和共视区域中的标定物，计算得到相机坐标系下的第一标定物平面方程和所述标定物中的目标线条的第一线方程，包括：