[发明专利]一种机器人的地图回溯方法、机器人、装置及介质

说明书

本申请公开了一种机器人的地图回溯方法、机器人、装置及介质，其方法包括采集机器人当前时刻的雷达数据，并基于所述雷达数据构建子地图；将所述子地图与所述机器人的当前地图进行比对；若所述子地图与所述当前地图不一致，则基于所述雷达数据进行重定位，得到重定位结果；基于所述重定位结果对所述当前地图执行回溯处理，得到所述机器人的目标地图。本申请可以避免机器人在使用时因受到周围环境的影响和人为因素的干扰发生定位出错而在错误的位置上构建地图，可以使机器人正常进行工作，有效提高机器人的工作效率。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的地图回溯方法、机器人、装置及介质。

背景技术

家用清洁机器人由于能解放用户双手，以及能自主清洁与自主回充，因此特别受到用户的青睐。随着家用清洁机器人产品的发展，出现了各式各样不同传感器配置的产品，其中以配备测距传感器及视觉传感器为代表的清洁机器人产品以其低价、高效、准确著称，受到了一部分年轻白领的喜爱，这类产品往往具备定位和建图功能，能有效准确定位机器人自身位置并构建出环境地图，使用起来非常高效。

配备测距传感器及视觉传感器的清洁机器人产品虽然使用高效准确，但由于其在各式各样复杂的家庭环境中工作，使用时容易受到周围环境的影响和人为因素的干扰，当机器人发生定位出错时，便在错误的位置上构建地图，导致当前正确地图被建乱、建错，最终呈现给客户是一张错误杂乱的地图，使得机器人不能正常进行工作，导致机器人的工作效率低。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种机器人的地图回溯方法、机器人、装置及介质，旨在解决当前机器人因定位出错后构建错误地图而导致工作效率低的技术问题。

为实现上述目的，本申请实施例提供一种机器人的地图回溯方法，所述机器人的地图回溯方法包括：

采集机器人当前时刻的雷达数据，并基于所述雷达数据构建子地图；

将所述子地图与所述机器人的当前地图进行比对；

若所述子地图与所述当前地图不一致，则基于所述雷达数据进行重定位，得到重定位结果；

基于所述重定位结果对所述当前地图执行回溯处理，得到所述机器人的目标地图。

可选地，所述将所述子地图与所述机器人的当前地图进行比对，包括：

分别将所述子地图与所述机器人的当前地图进行栅格化处理，对应得到子栅格图和全局栅格图；

分别对所述子栅格图和所述全局栅格图进行二值化处理，对应得到子二值图和全局二值图；其中，所述子二值图和所述全局二值图均包括黑色和白色的地图点；

将所述子二值图与所述全局二值图中相同颜色的地图点进行数量大小比较，以确定所述子地图是否与当前地图一致。

可选地，所述将所述子二值图与所述全局二值图中相同颜色的地图点进行数量大小比较，以确定所述子地图是否与当前地图一致，包括：

计算所述子二值图中黑色地图点的数量与所述全局二值图中黑色地图点的数量的比值，得到第一数量比率；

计算所述子二值图中白色地图点的数量与所述全局二值图中白色地图点的数量的比值，得到第二数量比率；

若所述第一数量比率与所述第二数量比率中存在数量比率不满足预设第一条件，则确定所述子地图与当前地图不一致；

若所述第一数量比率与所述第二数量比率均满足所述预设第一条件，则确定所述子地图与当前地图一致。

可选地，所述分别对所述子栅格图和所述全局栅格图进行二值化处理，对应得到子二值图和全局二值图，包括：

分别对所述子栅格图和所述全局栅格图进行二值化处理，获取所述子栅格图和所述当前地图中各地图点的概率值；