[发明专利]一种机器人的地图回溯方法、机器人、装置及介质

权利要求书

1.一种机器人的地图回溯方法，其特征在于，所述机器人的地图回溯方法包括：

采集机器人当前时刻的雷达数据，并基于所述雷达数据构建子地图；

将所述子地图与所述机器人的当前地图进行比对；

若所述子地图与所述当前地图不一致，则基于所述雷达数据进行重定位，得到重定位结果；

基于所述重定位结果对所述当前地图执行回溯处理，得到所述机器人的目标地图。

2.如权利要求1所述的机器人的地图回溯方法，其特征在于，所述将所述子地图与所述机器人的当前地图进行比对，包括：

分别将所述子地图与所述机器人的当前地图进行栅格化处理，对应得到子栅格图和全局栅格图；

分别对所述子栅格图和所述全局栅格图进行二值化处理，对应得到子二值图和全局二值图；其中，所述子二值图和所述全局二值图均包括黑色和白色的地图点；

将所述子二值图与所述全局二值图中相同颜色的地图点进行数量大小比较，以确定所述子地图是否与当前地图一致。

3.如权利要求2所述的机器人的地图回溯方法，其特征在于，所述将所述子二值图与所述全局二值图中相同颜色的地图点进行数量大小比较，以确定所述子地图是否与当前地图一致，包括：

计算所述子二值图中黑色地图点的数量与所述全局二值图中黑色地图点的数量的比值，得到第一数量比率；

计算所述子二值图中白色地图点的数量与所述全局二值图中白色地图点的数量的比值，得到第二数量比率；

若所述第一数量比率与所述第二数量比率中存在数量比率不满足预设第一条件，则确定所述子地图与当前地图不一致；

若所述第一数量比率与所述第二数量比率均满足所述预设第一条件，则确定所述子地图与当前地图一致。

4.如权利要求2所述的机器人的地图回溯方法，其特征在于，所述分别对所述子栅格图和所述全局栅格图进行二值化处理，对应得到子二值图和全局二值图，包括：

分别对所述子栅格图和所述全局栅格图进行二值化处理，获取所述子栅格图和所述当前地图中各地图点的概率值；

若存在地图点的概率值大于第一预设概率值，则将所述地图点的颜色设置为白色并设置所述地图点的像素值为1；

若存在地图点的概率值小于第二预设概率值，则将所述地图点的颜色设置为黑色并设置所述地图点的像素值为0；

更新所述子栅格图和所述全局栅格图，得到子二值图和全局二值图；其中，所述第一预设概率值与所述第二预设概率值之和为1。

5.如权利要求1所述的机器人的地图回溯方法，其特征在于，所述采集机器人当前时刻的雷达数据，并基于所述雷达数据构建子地图，包括：

将所述当前地图进行复制操作，得到临时地图；

采集当前时刻相邻的连续多帧雷达数据，作为当前时刻的雷达数据；

基于当前时刻机器人所在的位姿，将所述雷达数据插入至所述临时地图，得到当前时刻所对应的子地图。

6.如权利要求1所述的机器人的地图回溯方法，其特征在于，所述若所述子地图与所述当前地图不一致，则基于所述雷达数据进行重定位，得到重定位结果，包括：

获取所述雷达数据中最后一帧雷达数据；

基于所述最后一帧雷达数据，对所述当前地图执行粒子滤波算法，选取粒子得分最高的粒子位姿作为重定位位姿，以得到重定位结果。

7.如权利要求1所述的机器人的地图回溯方法，其特征在于，所述若所述子地图与所述当前地图不一致，则基于所述雷达数据进行重定位，得到重定位结果之后还包括：

更新回溯标志；其中，所述回溯标志用于指示所述机器人是否执行回溯处理；

将回溯位姿更新为所述重定位位姿。