[发明专利]目标检测方法、装置、设备及存储介质

说明书

本公开涉及一种目标检测方法、装置、设备及存储介质。本公开通过获取当前时刻的环境点云和当前时刻的环境图像，在当前时刻的环境点云中确定候选目标的当前轮廓和当前分类，在所述当前轮廓中获取与所述候选目标关联的点集，并获得所述点集的体素化特征。由于环境图像具有更丰富的语义信息，能够更容易区分前景和背景，从而可以减少目标漏检的问题。通过将所述点集的体素化特征和所述当前时刻的环境图像的图像特征进行融合，得到融合后的特征，从而可以根据融合后的特征，对所述候选目标的当前轮廓、当前分类进行修正，得到修正结果，从而输出更加精准的目标检测结果。防止可移动平台出现不合理减速、急刹等问题，并且可以有效避免交通事故隐患。

技术领域

本公开涉及信息技术领域，尤其涉及一种目标检测方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在自动驾驶车辆、机器人、无人机等可移动平台的算法系统中，环境感知是重要的组成部分。其中，环境感知的核心功能是目标检测。可移动平台通过目标检测可以感知到其周围的目标物体，该目标物体可能是行人、其他车辆、骑车人、障碍物等。因此，目标检测的准确率对环境感知十分重要。

通常情况下，可移动平台上可设置有激光雷达，激光雷达具有测距精度高、三维信息丰富、全天候等特点。因此，以激光雷达为主的目标检测算法被普遍采用。

但是，本申请的发明人发现，使用激光雷达进行目标检测，容易出现目标漏检、误检、回归不准等问题，从而导致可移动平台出现不合理减速、急刹等问题，甚至还可能存在交通事故隐患。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种目标检测方法、装置、设备及存储介质，以输出更加精准的目标检测结果。防止可移动平台出现不合理减速、急刹等问题，并且可以有效避免交通事故隐患。从而确保可移动平台具备可靠、稳定的感知输出能力。

第一方面，本公开实施例提供一种目标检测方法，包括：

获取当前时刻的环境点云和环境图像；

在所述当前时刻的环境点云中确定候选目标的当前轮廓和当前分类；

在所述当前轮廓中获取与所述候选目标关联的点集，并获得所述点集的体素化特征；将所述点集的体素化特征和所述当前时刻的环境图像的图像特征进行融合，得到融合后的特征；

根据所述融合后的特征，对所述候选目标的当前轮廓和/或当前分类进行修正，得到修正结果。

第二方面，本公开实施例提供一种目标检测装置，包括：

第一获取模块，用于获取当前时刻的环境点云和环境图像；

确定模块，用于在所述当前时刻的环境点云中确定候选目标的当前轮廓和当前分类；

第二获取模块，用于在所述当前轮廓中获取与所述候选目标关联的点集，并获得所述点集的体素化特征；

融合模块，用于将所述点集的体素化特征和所述当前时刻的环境图像的图像特征进行融合，得到融合后的特征；

修正模块，用于根据所述融合后的特征，对所述候选目标的当前轮廓和/或当前分类进行修正，得到修正结果。

第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，包括：

存储器；

处理器；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如第一方面所述的方法。

第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现第一方面所述的方法。