[发明专利]目标检测方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种目标检测方法，其中，所述方法包括：

获取当前时刻的环境点云和环境图像；

在所述当前时刻的环境点云中确定候选目标的当前轮廓和当前分类；

在所述当前轮廓中获取与所述候选目标关联的点集，并获得所述点集的体素化特征；将所述点集的体素化特征和所述当前时刻的环境图像的图像特征进行融合，得到融合后的特征；

根据所述融合后的特征，对所述候选目标的当前轮廓和/或当前分类进行修正，得到修正结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述候选目标通过如下方式进行确定：

根据所述当前时刻的环境点云中置信度小于第一阈值的目标点确定；或者

根据所述当前时刻的环境点云中置信度大于或等于第一阈值的目标点、以及部分前景点确定；或者

根据所述当前时刻的环境图像的三维检测结果确定。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述在所述当前轮廓中获取与所述候选目标关联的点集，包括：

在当前时刻的环境点云中获得在所述当前轮廓内的点以及所述候选目标的周围环境点，并将所述当前轮廓内的点以及所述候选目标的周围环境点作为所述候选目标关联的点集。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述在所述当前轮廓中获取与所述候选目标关联的点集之前，所述方法还包括：

将历史时刻的环境点云映射到所述当前时刻的环境点云所在的坐标系下，得到融合后的点云；

相应的，所述在所述当前轮廓中获取与所述候选目标关联的点集，包括：

在融合后的点云中获得在所述当前轮廓内的点以及所述候选目标的周围环境点，并将所述当前轮廓内的点以及所述候选目标的周围环境点作为所述候选目标关联的点集。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述融合后的特征，对所述候选目标的当前轮廓和/或当前分类进行修正，得到修正结果，包括：

根据所述融合后的特征，重新确定所述候选目标的轮廓和分类；

若重新确定的轮廓与所述当前轮廓之间的偏移量大于第二阈值，则根据所述偏移量对所述当前轮廓进行修正，得到修正后的轮廓；

若重新确定的分类与所述当前分类不一致，则对所述当前分类进行修正，得到修正后的分类。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述方法还包括：

根据所述融合后的特征，重新确定所述修正后的轮廓或所述当前轮廓内的每个点是否为目标点；

所述修正结果包括如下至少一项：所述修正后的轮廓、所述修正后的分类、所述修正后的轮廓或所述当前轮廓内排除非目标点后的点。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述方法还包括：

若重新确定的分类与所述当前分类不一致，则删除所述候选目标，或者对所述候选目标进行标注。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

若所述修正结果与参考信息匹配成功，则输出所述修正结果；

若所述修正结果与参考信息匹配失败，则对所述修正结果进行标注，或不输出所述修正结果；

其中，所述参考信息包括所述当前时刻的环境图像的三维检测结果、所述候选目标的历史轮廓、毫米波雷达的探测结果中的至少一个。

9.一种目标检测装置，其中，包括：

第一获取模块，用于获取当前时刻的环境点云和环境图像；

确定模块，用于在所述当前时刻的环境点云中确定候选目标的当前轮廓和当前分类；

第二获取模块，用于在所述当前轮廓中获取与所述候选目标关联的点集，并获得所述点集的体素化特征；

融合模块，用于将所述点集的体素化特征和所述当前时刻的环境图像的图像特征进行融合，得到融合后的特征；

修正模块，用于根据所述融合后的特征，对所述候选目标的当前轮廓和/或当前分类进行修正，得到修正结果。