[发明专利]一种多智能家居移动设备及其协作寻路防撞方法

权利要求书

1.一种多智能家居移动设备，其特征在于，包括可移动物联设备本体，所述可移动物联设备本体上搭载有计算单元、与计算单元相连的图像获取设备、与计算单元相连的距离检测设备、能够与云计算端进行通讯的通讯模块、与所述计算单元相连的IC卡以及IC卡读取器；

计算单元能够根据现有桌面环境的网格图，计算出由当前位置前往目的地的路径；

图像获取设备与距离检测设备能够持续获取当前位置附近环境图像与距离信息，并将所述环境图像与距离信息传输至计算单元，进行桌面环境网格图更新，若网格图更新部分包含上一次生成路径，则计算单元重新根据现有图计算新路径，并传输给移动设备；

所述可移动物联设备本体能够按照计算单元规划的路径移动，如果遇见其他智能家居移动设备，则通过协作防撞算法进行躲避；

IC卡读取器能够获得其他设备上IC卡内数据，读取的数据以字典形式保存至所述移动设备的计算单元中。

2.根据权利要求1所述的多智能家居移动设备，其特征在于，所述计算单元是单片机或微型芯片，能够通过卡尔曼滤波模型来估计得到所述智能家居移动设备下一时刻的位置。

3.根据权利要求1所述的多智能家居移动设备，其特征在于，IC卡内数据包含所述智能家居移动设备的唯一ID号、当前设备移动速度、当前设备角度、当前设备角速度、当前设备角动量、当前加速度和当前时间。

4.一种多智能家居移动设备协作寻路防撞方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：服务端预先获取目的地图像信息；

S2：移动设备行进过程中通过图像获取设备和距离检测设备获取当前位置附近环境图像与距离信息；

S3：将采集数据通过传输协议传输至计算单元，进行规划路线；

S4：计算单元根据现有桌面环境网格图，计算出由当前位置前往目的地路径；

S5：移动设备接受由计算单元产生的路径，并按照所述路径进行移动，如果遇见其他智能家居移动设备，则通过协作防撞算法进行躲避；

S6：在移动过程中，移动设备持续拍摄周围环境照片，测定物品距离，并上传至计算单元，进行桌面环境网格图更新；若网格图更新部分包含上一次生成路径，则计算单元重新根据现有网格图计算新的路径，并传输给移动设备；

S7：移动设备持续接受路径信息，并按照所述路径信息前进；

S8：移动设备到达目的地，向计算单元发送到达信息；

S9：计算单元根据移动设备发送的图片与目的地图像信息比较结果，确定移动设备是否到达目的地；若是，则结束寻路；若否，则重复S2至S9过程直到结束。

5.根据权利要求4所述的多智能家居移动设备协作寻路防撞方法，其特征在于，所述协作防撞算法包括以下步骤：

S51：移动设备在行进过程中持续拍摄照片，并上传至计算单元；

S52：计算单元识别图中物品类型，并将结果反馈给移动设备本地；

S53：若返回结果中包含其他智能家居移动设备，移动设备则打开IC卡读取器；

S54：当IC卡读取器能够获得其他设备上IC卡内数据时，读取数据并以字典形式保存至该移动设备单片机中；

S55：在本地通过防撞算法计算路径修正以避免多设备相撞；

S56：按修正后路径前进，根据本时刻数据计算下一时刻路线。