[发明专利]一种双横臂式减振悬架全地形移动机器人

权利要求书

1.一种双横臂式减振悬架全地形移动机器人，其特征在于：包括：

桁架车身模块(1)；

可调双横臂式减振悬架模块(2)，两两一组分布于所述桁架车身模块(1)的两侧，以增强移动机器人的车身强度及车身稳定性，适应多地形工况的行走；

驱动分档模块(3)，安装在所述桁架车身模块(1)上，能通断自身动力，以完成移动机器人的行驶状态和空档滑行状态的切换；

力矩自平衡分配模块(4)，承载于所述桁架车身模块(1)上且被构成为与所述桁架车身模块(1)两侧的同组可调双横臂式减振悬架模块(2)配合，优化分配移动机器人四轮驱动力矩以抑制转向车身侧倾；

底层运动控制系统模块(5)，承载于桁架车身模块(1)上且与可调双横臂式减振悬架模块(2)、驱动分档模块(3)、力矩自平衡分配模块(4)配合，用于实现移动机器人的自主导航平顺行走、外部作业工具的搭载及操控。

2.根据权利要求1所述的一种双横臂式减振悬架全地形移动机器人，其特征在于：所述的桁架车身模块(1)包括桁架车身(102)、位于桁架车身(102)顶部的减振器上支座固定座(104)、位于桁架车身(102)侧部的减振摆臂安装板(103)、位于桁架车身(102)中间两侧的电池护栏(107)。

3.根据权利要求2所述的一种双横臂式减振悬架全地形移动机器人，其特征在于：所述的可调双横臂式减振悬架模块(2)包括上U型摆臂(206)、下U型摆臂(204),所述的上U型摆臂(206)、下U型摆臂(204)一端铰接有轴承座安装板(314)，所述的上U型摆臂(206)、下U型摆臂(204)远离轴承座安装板(314)的一端与桁架车身模块(1)铰接，所述的上U型摆臂(206)上滑动安装有减振器下支座(207)，所述的减振器下支座(207)上配合有减振器(208)，所述的减振器(208)远离减振器下支座(207)的一端与桁架车身模块(1)配合，所述的上U型摆臂(206)上设有与力矩自平衡分配模块(4)配合的扭杆接头安装铰(203)。

4.根据权利要求3所述的一种双横臂式减振悬架全地形移动机器人，其特征在于：所述的驱动分档模块(3)包括孔输出减速器(305)、带轮电磁离合器(308)、分别与孔输出减速器(305)两端连接的减速器安装座(307)和伺服电机(306)、与减速器安装座(307)配合的动力模块安装座(105)、实现驱动与传动隔离的传动模块、用于执行传动模块带来的驱动力的车轮模块，所述轮电磁离合器(308)与孔输出减速器(305)之间设有上带轮轴(301)。

5.根据权利要求4所述的一种双横臂式减振悬架全地形移动机器人，其特征在于：所述的传动模块包括角接触球轴承座(313)、与角接触球轴承座(313)配合的外轮毂联轴器(312)、与外轮毂联轴器(312)连接的万向节(309)、与万向节(309)连接的下带轮轴(311)、与下带轮轴(311)配合的深沟球轴承座(310)，所述下带轮轴(311)与上带轮轴(301)之间通过同步带机构传递动力。

6.根据权利要求5所述的一种双横臂式减振悬架全地形移动机器人，其特征在于：所述同步带机构包括一组分别对应安装在下带轮轴(311)与上带轮轴(301)上的同步带轮(303)，所述同步带轮(303)之间设有同步带(304)，所述的减速器安装座(307)、动力模块安装座(105)之间设置有张紧螺杆(302)，调节张紧螺杆(302)上的螺母用以张紧同步带(304)。

7.根据权利要求3所述的一种双横臂式减振悬架全地形移动机器人，其特征在于：所述的力矩自平衡分配模块(4)包括可控式液压阻尼器(405)、在可控式液压阻尼器(405)两端均有设置的扭杆(402)、与扭杆(402)一端连接且与对应的扭杆接头安装铰(203)铰接的扭杆铰接头(401)、与扭杆(402)滑动配合的法兰衬套(403)、与减振器上支座固定座(104)连接的扭杆压块(404)。