[发明专利]一种可连续变形的机械夹爪

说明书

本申请公开了一种可连续变形的机械夹爪，涉及机械夹爪技术领域。不仅可以实现对待抓取物件的包络抓取，还可以快速实现同一个机械手爪对不同体积的物体的抓取。该机械夹爪包括箱体和至少两个驱动手爪；箱体的顶部用于连接机械臂，箱体的底部设有限位滑槽，限位滑槽的相对的两侧设有齿条；驱动手爪包括固定底板、丝杠滑块机构、弹簧钢片和铰接串联的多个连接件；丝杠滑块机构固连在固定底板上；连接件上设有导向滑槽；弹簧钢片的一端连接在丝杠滑块机构上，另一端穿过导向滑槽后连接在末端的连接件上；固定底板的两侧设有与齿条相适配的齿状结构；驱动手爪的一端可拆卸连接在箱体内，另一端穿过限位滑槽后伸出箱体。

技术领域

本申请涉及机械夹爪技术领域，尤其涉及一种可连续变形的机械夹爪。

背景技术

机械夹爪位于机械臂末端，可以对目标物体进行抓取并搬运，在工业化流水线，农业果蔬采摘，自动化食品加工，物流等行业有广泛的应用，极大地提高相关领域的生产力。目前机械夹爪存在以下问题： 1、机械夹爪应用于结构化环境中时，一种机械夹爪仅能抓取相同形状、相同尺寸和放置姿态固定的目标，难以适用于不同形状、不同尺寸甚至同种物体不同姿态下的抓取作业；2、机械夹爪的张开幅度有限，在面对较大物体时易导致无法夹持或者夹持脱落的情况；3、由于机械夹爪与目标物体的接触面积小，容易产生摩擦力小、抓握力不足的情况，进而导致目标物体脱落。

发明内容

本申请的实施例提供一种可连续变形的机械夹爪，不仅可以实现对待抓取物件的包络抓取，还可以快速实现同一个机械手爪对不同体积的物体的抓取能力。

为达到上述目的，本申请的实施例提供了一种可连续变形的机械夹爪，包括箱体和至少两个驱动手爪；所述箱体的顶部用于连接机械臂，所述箱体的底部设有限位滑槽，所述限位滑槽的相对的两侧设有齿条；所述驱动手爪包括固定底板、丝杠滑块机构、弹簧钢片和铰接串联的多个连接件；所述丝杠滑块机构固连在所述固定底板上；所述连接件上设有导向滑槽；所述弹簧钢片的一端连接在所述丝杠滑块机构上，另一端穿过所述导向滑槽后连接在末端的连接件上；所述固定底板的两侧设有与所述齿条相适配的齿状结构；所述驱动手爪的一端可拆卸连接在所述箱体内，另一端穿过所述限位滑槽后伸出所述箱体。

进一步地，所述连接件包括主体；所述导向滑槽设置在所述主体的上部；所述主体的底部设有第一铰接部和第二铰接部，所述第一铰接部用于与其中一个相邻的所述连接件的第二铰接部铰接；所述第二铰接部用于与另一个相邻的所述连接件的第一铰接部铰接。

进一步地，所述主体为长方体，所述第一铰接部设置在所述长方体的前侧面上，所述第二铰接部靠近所述长方体的后侧面设置；所述长方体的前、后侧面之间的夹角为锐角。

进一步地，所述驱动手爪和所述限位滑槽均为两个，两个所述驱动手爪相对设置；两个所述限位滑槽沿所述箱体的长度方向并排设置。

进一步地，所述丝杠滑块机构、所述弹簧钢片和所述导向滑槽均为两个；两个所述导向滑槽沿竖直方向依次设置在所述主体上；两个所述丝杠滑块机构上下设置；两个所述弹簧钢片相互叠置；两个所述弹簧钢片的一端分别连接在对应的所述丝杠滑块机构上，其中一个所述弹簧钢片的另一端穿过所述导向滑槽后连接在末端的连接件上，另一个所述弹簧钢片的另一端穿过所述导向滑槽后连接在中间的连接件上。

进一步地，所述丝杠滑块机构、所述弹簧钢片和所述导向滑槽均为两个；两个所述导向滑槽沿竖直方向依次设置在所述主体上；两个所述丝杠滑块机构上下设置；两个所述弹簧钢片相互叠置；两个所述弹簧钢片的一端分别连接在对应的所述丝杠滑块机构上，两个所述弹簧钢片的另一端分别穿过对应的所述导向滑槽后连接在尾端的连接件上。

进一步地，所述丝杠滑块机构包括驱动电机、丝杠和连接在所述丝杠上的滑块；所述弹簧钢片连接在所述滑块上。

进一步地，所述固定底板通过U形销轴连接在所述箱体内。

进一步地，所述箱体包括箱体本体和箱盖；所述箱盖可拆卸连接在所述箱体本体的口部。