[发明专利]一种可连续变形的机械夹爪

权利要求书

1.一种可连续变形的机械夹爪，其特征在于，包括箱体和至少两个驱动手爪；

所述箱体的顶部用于连接机械臂，所述箱体的底部设有限位滑槽，所述限位滑槽的相对的两侧设有齿条；

所述驱动手爪包括固定底板、丝杠滑块机构、弹簧钢片和铰接串联的多个连接件；所述丝杠滑块机构固连在所述固定底板上；所述连接件上设有导向滑槽；所述弹簧钢片的一端连接在所述丝杠滑块机构上，另一端穿过所述导向滑槽后连接在末端或中间的连接件上；所述固定底板的两侧设有与所述齿条相适配的齿状结构；所述驱动手爪的一端可拆卸连接在所述箱体内，另一端穿过所述限位滑槽后伸出所述箱体。

2.根据权利要求1所述的可连续变形的机械夹爪，其特征在于，所述连接件包括主体；所述导向滑槽设置在所述主体的上部；所述主体的底部设有第一铰接部和第二铰接部，所述第一铰接部用于与其中一个相邻的所述连接件的第二铰接部铰接；所述第二铰接部用于与另一个相邻的所述连接件的第一铰接部铰接。

3.根据权利要求2所述的可连续变形的机械夹爪，其特征在于，所述主体为长方体，所述第一铰接部设置在所述长方体的前侧面上，所述第二铰接部靠近所述长方体的后侧面设置；所述长方体的前、后侧面之间的夹角为锐角。

4.根据权利要求1所述的可连续变形的机械夹爪，其特征在于，所述驱动手爪和所述限位滑槽均为两个，两个所述驱动手爪相对设置；两个所述限位滑槽沿所述箱体的长度方向并排设置。

5.根据权利要求2所述的可连续变形的机械夹爪，其特征在于，所述丝杠滑块机构、所述弹簧钢片和所述导向滑槽均为两个；两个所述导向滑槽沿竖直方向依次设置在所述主体上；两个所述丝杠滑块机构上下设置；两个所述弹簧钢片相互叠置；两个所述弹簧钢片的一端分别连接在对应的所述丝杠滑块机构上，其中一个所述弹簧钢片的另一端穿过所述导向滑槽后连接在末端的连接件上，另一个所述弹簧钢片的另一端穿过所述导向滑槽后连接在中间的连接件上。

6.根据权利要求2所述的可连续变形的机械夹爪，其特征在于，所述丝杠滑块机构、所述弹簧钢片和所述导向滑槽均为两个；两个所述导向滑槽沿竖直方向依次设置在所述主体上；两个所述丝杠滑块机构上下设置；两个所述弹簧钢片相互叠置；两个所述弹簧钢片的一端分别连接在对应的所述丝杠滑块机构上，两个所述弹簧钢片的另一端分别穿过对应的所述导向滑槽后连接在尾端的连接件上。

7.根据权利要求1所述的可连续变形的机械夹爪，其特征在于，所述丝杠滑块机构包括驱动电机、丝杠和连接在所述丝杠上的滑块；所述弹簧钢片连接在所述滑块上。

8.根据权利要求1所述的可连续变形的机械夹爪，其特征在于，所述固定底板通过U形销轴连接在所述箱体内。

9.根据权利要求1所述的可连续变形的机械夹爪，其特征在于，所述箱体包括箱体本体和箱盖；所述箱盖可拆卸连接在所述箱体本体的口部。

10.根据权利要求1所述的可连续变形的机械夹爪，其特征在于，所述箱体的底部设有圆盘形的安转板；所述驱动手爪和所述限位滑槽均为三个，三个所述驱动手爪相对于所述安转板中心对称；三个所述限位滑槽沿所述安转板的周向均匀设置。