[发明专利]扫地机的动态环境重定位方法、装置、设备和存储介质

说明书

本申请提供了一种扫地机的动态环境重定位方法、装置、设备和存储介质，所述方法包括：获取当前三维地图信息，并获取所述当前三维地图信息中的当前物体点云信息，同时解析并获得所述当前物体点云信息中的第一强属性点云信息；其中，所述强属性点云信息为不可移动物体的点云信息；获取历史三维地图信息，并获取所述历史三维地图信息中的历史物体点云信息，同时解析并获得所述历史物体点云信息中的第二强属性点云信息；若所述第一强属性点云信息与所述第二强属性点云信息匹配，则判定所述扫地机完成重定位。本申请仅比对强属性点云信息，所以计算量小，重定位速度更快；又因为强属性点云信息为不可移动物体的点云信息，所以提高了扫地机重定位的准确性。

技术领域

本发明涉及扫地机领域，特别涉及一种扫地机的动态环境重定位方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

目前市场上基于激光雷达进行定位的扫地机逐渐发展，因为其在环境建图导航中的优势使其在中高端领域优势突出。但目前使用激光雷达进行定位的扫地机主要解决的是静态场景下的定位和建图问题，在动态场景下，因为环境的改变，如移动的凳子和装饰品等，会对定位的成功率造成影响，导致扫地机在执行重定位指令时成功率降低。

发明内容

本申请的目的为提供一种扫地机的动态环境重定位方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中，扫地机在动态场景下重定位成功率降低的问题。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

本申请提供了一种扫地机的动态环境重定位方法，所述方法包括：

获取当前三维地图信息，并获取所述当前三维地图信息中的当前物体点云信息，同时解析并获得所述当前物体点云信息中的第一强属性点云信息；其中，所述强属性点云信息为不可移动物体的点云信息；

获取历史三维地图信息，并获取所述历史三维地图信息中的历史物体点云信息，同时解析并获得所述历史物体点云信息中的第二强属性点云信息；

若所述第一强属性点云信息与所述第二强属性点云信息匹配，则判定所述扫地机完成重定位。

进一步地，所述获取当前三维地图信息，并获取所述当前三维地图信息中的当前物体点云信息，同时解析并获得所述当前物体点云信息中的第一强属性点云信息的步骤，包括：

获取当前三维地图信息，并获取所述当前三维地图信息中的当前物体点云信息；

解析并获得所述当前物体点云信息中的第一弱属性点云信息；其中，所述弱属性点云信息为移动物体的点云信息；

将所述第一弱属性点云信息于所述当前三维地图信息中进行删除；

删除所述第一弱属性点云信息后，解析并获得所述当前物体点云信息中的第一强属性点云信息。

进一步地，所述获取历史三维地图信息，并获取所述历史三维地图信息中的历史物体点云信息，同时解析并获得所述历史物体点云信息中的第二强属性点云信息的步骤，包括：

获取历史三维地图信息，并获取所述历史三维地图信息中的历史物体点云信息；

解析并获得所述历史物体点云信息中的第二弱属性点云信息；

将所述第二弱属性点云信息于所述历史三维地图信息中进行删除；

删除所述第二弱属性点云信息后，解析并获得所述历史物体点云信息中的第二强属性点云信息。

进一步地，所述若所述第一强属性点云信息与所述第二强属性点云信息匹配，则判定所述扫地机完成重定位的步骤之前，包括：

若所述第一强属性点云信息在所述当前物体点云信息的占比高于预设阈值，和/或所述第二强属性点云信息在所述历史物体点云信息的占比高于所述预设阈值，则判断所述第一强属性点云信息与所述第二强属性点云信息是否匹配。