[发明专利]扫地机的动态环境重定位方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种扫地机的动态环境重定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前三维地图信息，并获取所述当前三维地图信息中的当前物体点云信息，同时解析并获得所述当前物体点云信息中的第一强属性点云信息；其中，所述强属性点云信息为不可移动物体的点云信息；

获取历史三维地图信息，并获取所述历史三维地图信息中的历史物体点云信息，同时解析并获得所述历史物体点云信息中的第二强属性点云信息；

若所述第一强属性点云信息与所述第二强属性点云信息匹配，则判定所述扫地机完成重定位。

2.如权利要求1所述的扫地机的动态环境重定位方法，其特征在于，所述获取当前三维地图信息，并获取所述当前三维地图信息中的当前物体点云信息，同时解析并获得所述当前物体点云信息中的第一强属性点云信息的步骤，包括：

获取当前三维地图信息，并获取所述当前三维地图信息中的当前物体点云信息；

解析并获得所述当前物体点云信息中的第一弱属性点云信息；其中，所述弱属性点云信息为移动物体的点云信息；

将所述第一弱属性点云信息于所述当前三维地图信息中进行删除；

删除所述第一弱属性点云信息后，解析并获得所述当前物体点云信息中的第一强属性点云信息。

3.如权利要求2所述的扫地机的动态环境重定位方法，其特征在于，所述获取历史三维地图信息，并获取所述历史三维地图信息中的历史物体点云信息，同时解析并获得所述历史物体点云信息中的第二强属性点云信息的步骤，包括：

获取历史三维地图信息，并获取所述历史三维地图信息中的历史物体点云信息；

解析并获得所述历史物体点云信息中的第二弱属性点云信息；

将所述第二弱属性点云信息于所述历史三维地图信息中进行删除；

删除所述第二弱属性点云信息后，解析并获得所述历史物体点云信息中的第二强属性点云信息。

4.如权利要求3所述的扫地机的动态环境重定位方法，其特征在于，所述若所述第一强属性点云信息与所述第二强属性点云信息匹配，则判定所述扫地机完成重定位的步骤之前，包括：

若所述第一强属性点云信息在所述当前物体点云信息的占比高于预设阈值，和/或所述第二强属性点云信息在所述历史物体点云信息的占比高于所述预设阈值，则判定所述第一强属性点云信息与所述第二强属性点云信息是否匹配。

5.如权利要求4所述的扫地机的动态环境重定位方法，其特征在于，所述获取历史三维地图信息，并获取所述历史三维地图信息中的历史物体点云信息，同时解析并获得所述历史物体点云信息中的第二强属性点云信息的步骤之后包括：

若所述第一强属性点云信息在所述当前物体点云信息的占比低于预设阈值，以及所述第二强属性点云信息在所述历史物体点云信息的占比低于所述预设阈值，则解析并获得所述当前物体点云信息中的第一中属性点云信息，以及解析并获得所述历史物体点云信息中的第二中属性点云信息；其中，所述中属性点云信息对应的物体的移动概率小于所述移动物体且大于所述不可移动物体；

若所述第一中属性点云信息与所述第二中属性点云信息匹配，则判定所述扫地机完成重定位。

6.如权利要求1所述的扫地机的动态环境重定位方法，其特征在于，所述获取所述当前三维地图信息中的当前物体点云信息，包括：

对所述当前三维地图信息进行聚类，获得所述当前物体点云信息。