[发明专利]手术机器人及其控制方法、控制系统

说明书

本申请提供了一种手术机器人及其控制方法、控制系统，手术机器人包括操作装置、显示装置以及控制装置，控制装置与显示装置耦接并与驱动机构和/或所述微控制机构耦接，执行：监测到驱动机构和/或微控制机构在运行过程中出现可识别错误时，识别可识别错误关联的故障驱动机构和/或故障微控制机构；生成操作装置的模型图像；在显示装置中突出地显示模型图像中关联故障驱动机构和/或故障微控制机构的区域。本申请的手术机器人及其控制方法、控制系统，如果驱动机构出现运动错误或者微控制机构出现运行错误，在显示装置上产生的模型图像上对关联故障驱动机构和/或故障微控制机构的区域可识别错误进行关联的区域进行突出显示，极大方便错误排查。

技术领域

本申请涉及医疗器械领域，特别是涉及一种手术机器人、手术机器人的控制方法及手术机器人的控制系统。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式，微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。

随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作台及从操作设备，主操作台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。

手术机器人在日常使用过程中控制系统难免会遇到出错的情况，包括运行错误和运动错误等，因此，如何对错误进行指示从而提高系统的可用性和可靠性成为亟需解决的问题。

发明内容

基于此，为解决上述术问题，本申请提供一种手术机器人及其控制方法、控制系统。

本申请实施例的第一方面提供一种手术机器人，包括：

操作装置，包括驱动机构和/或微控制机构；

显示装置；以及

控制装置，与所述显示装置耦接，并与所述驱动机构和/或所述微控制机构耦接，并被配置成用于执行：

监测到所述驱动机构和/或所述微控制机构在运行过程中出现可识别错误时，识别所述可识别错误关联的故障驱动机构和/或故障微控制机构；

获取所述操作装置的模型图像；

在所述显示装置中突出地显示所述模型图像中关联所述故障驱动机构和/或故障微控制机构的区域。

在一个具体的实施例中，所述操作装置包括主操作控制台，所述主操作控制台包括所述驱动机构和/或所述微控制机构。

在一个具体的实施例中，所述操作装置包括从操作设备，所述从操作设备包括所述驱动机构和/或所述微控制机构。

在一个具体的实施例中，所述操作装置包括手术床，所述手术床包括所述驱动机构和/或所述微控制机构。

在一个具体的实施例中，所述可识别错误包括所述驱动机构的运动错误。

在一个具体的实施例中，所述可识别错误包括所述微控制机构的运行错误。

在一个具体的实施例中，所述控制装置被配置成用于执行：

判定所述可识别错误的错误类型；

其中，所述错误类型包括跟随误差错误、电流过载错误、微控制器错误、数字控制轴错误、编码器错误及驱动器错误中的至少一种。

在一个具体的实施例中，所述控制装置被配置成用于执行：

根据所述可识别错误的错误类型判定错误等级；