[发明专利]手术机器人及其控制方法、控制系统

权利要求书

1.一种手术机器人，其特征在于，包括：

操作装置，包括驱动机构和/或微控制机构；

显示装置；以及

控制装置，与所述显示装置耦接，并与所述驱动机构和/或所述微控制机构耦接，并被配置成用于执行：

监测到所述驱动机构和/或所述微控制机构在运行过程中出现可识别错误时，识别所述可识别错误关联的故障驱动机构和/或故障微控制机构；

获取所述操作装置的模型图像；

在所述显示装置中突出地显示所述模型图像中关联所述故障驱动机构和/或所述故障微控制机构的区域。

2.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述操作装置包括主操作控制台，所述主操作控制台包括所述驱动机构和/或所述微控制机构；和/或，

所述操作装置包括从操作设备，所述从操作设备包括所述驱动机构和/或所述微控制机构；和/或，

所述操作装置包括手术床，所述手术床包括所述驱动机构和/或所述微控制机构。

3.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述可识别错误包括所述驱动机构的运动错误；和/或，

所述可识别错误包括所述微控制机构的运行错误。

4.根据权利要求3所述的手术机器人，其特征在于，所述控制装置被配置成用于执行：

判定所述可识别错误的错误类型；

其中，所述错误类型包括跟随误差错误、电流过载错误、微控制器错误、数字控制轴错误、编码器错误及驱动器错误中的至少一种。

5.根据权利要求4所述的手术机器人，其特征在于，所述控制装置被配置成用于执行：

根据所述可识别错误的错误类型判定错误等级；

其中，所述编码器错误、所述驱动器错误的错误等级高于所述微控制器错误、所述跟随误差错误的错误等级，所述微控制器错误、所述跟随误差错误的错误等级高于所述电流过载错误、所述数字控制轴错误的错误等级。

6.根据权利要求4所述的手术机器人，其特征在于，所述监测所述驱动机构和/或微控制机构在运行过程中出现可识别错误的步骤中，执行：

监测所述驱动机构当前的跟随误差是否超过设定的跟随误差阈值；

在所述驱动机构的当前跟随误差超过跟随误差阈值时，所述控制装置被配置成，执行：

停止所述驱动机构运行；

清除所述跟随误差错误；

若清除次数超过预设清除次数阈值，所述跟随误差错误清除仍不成功，停止所述驱动机构所属的模块单元运行，将所述跟随误差错误的错误等级设为最高错误等级。

7.根据权利要求4所述的手术机器人，其特征在于，所述监测所述驱动机构和/或微控制机构在运行过程中出现可识别错误的步骤中，执行：

监测所述驱动机构在预设时长内的电流平均值是否超过设定的电流阈值；

在所述驱动机构在预设时长内的电流平均值超过所述电流阈值时，

检测故障驱动机构所属的模块单元关联的驱动机构是否处于运动状态；

在检测到故障驱动机构所属的模块单元的驱动机构处于运动状态时，制动所述驱动机构。

8.根据权利要求4所述的手术机器人，其特征在于，所述监测所述驱动机构和/或所述微控制机构在运行过程中出现可识别错误的步骤中，执行：

监测所述微控制器是否处于运行状态；

在识别到出所述故障微控制机构时，检测所述故障微控制器所属的模块单元关联的驱动机构是否处于运动状态；

在检测到所述故障微控制器所属的模块单元的驱动机构处于运动状态时，制动所述驱动机构。