[发明专利]一种测量机的零件自动定位方法、装置和设备

权利要求书

1.一种测量机的零件自动定位方法，其特征在于，包括：

获取深度相机的标定参数，并根据所述标定参数确定所述深度相机与所述测量机的坐标关系的变换矩阵，并记为第一变换矩阵；

获取待测零件的模型图和基于所述深度相机对所述待测零件的实体结构进行重建的图像；

根据所述待测零件的模型图和对所述待测零件的实体结构进行重建的图像确定所述深度相机与所述待测零件的坐标关系的变换矩阵，并记为第二变换矩阵；

根据所述第一变换矩阵和所述第二变换矩阵确定所述待测零件与所述测量机的坐标变换矩阵；

根据所述待测零件与所述测量机的坐标变换矩阵将所述待测零件在所述测量机进行定位。

2.根据权利要求1所述的测量机的零件自动定位方法，其特征在于，所述根据所述待测零件的模型图和对所述待测零件的实体结构进行重建的图像确定所述深度相机与所述待测零件的坐标关系的变换矩阵，包括：

根据所述待测零件的模型图确定所述待测零件的模型点云文件；

对所述待测零件的实体结构进行重建的图像进行优化，确定所述待测零件的实体点云文件；

将所述待测零件的模型点云文件与实体点云文件进行点云配准，得到所述深度相机与所述待测零件的坐标关系的变换矩阵。

3.根据权利要求2所述的测量机的零件自动定位方法，其特征在于，所述对所述待测零件的实体结构进行重建的图像进行优化，确定所述待测零件的实体点云文件，包括：

通过所述深度相机对所述待测零件的实体结构进行三维重建并得到重建点云文件；

将所述重建点云文件进行点云优化得到所述待测零件的实体点云文件。

4.根据权利要求3所述的测量机的零件自动定位方法，其特征在于，所述将所述重建点云文件进行点云优化得到所述待测零件的实体点云文件，包括：

对所述重建点云文件依次进行阈值取样、降噪处理和滤波采样，得到所述待测零件的实体点云文件。

5.根据权利要求2所述的测量机的零件自动定位方法，其特征在于，所述将所述待测零件的模型点云文件与实体点云文件进行点云配准，得到所述深度相机与所述待测零件的坐标关系的变换矩阵，包括：

采用采样一致性初始配准算法与迭代最近点算法结合的配准算法，将所述待测零件的模型点云文件与实体点云文件进行拟合配准，输出所述深度相机与所述待测零件的坐标关系的变换矩阵。

6.根据权利要求1所述的测量机的零件自动定位方法，其特征在于，所述根据所述标定参数确定所述深度相机与所述测量机的坐标关系的变换矩阵，包括：

获取所述深度相机的标定板在所述测量机上的位置信息和所述标定板的偏置参数；

根据所述标定板在所述测量机上的位置信息确定所述深度相机与所述标定板的坐标关系的变换矩阵；

根据所述标定板的偏置参数和所述深度相机与所述标定板的坐标关系的变换矩阵确定所述深度相机与所述测量机的坐标关系的变换矩阵。

7.根据权利要求2所述的测量机的零件自动定位方法，其特征在于，所述根据所述待测零件的模型图确定所述待测零件的模型点云文件，包括：

根据所述待测零件的模型图，采用基于PCL的多视图采样方法采样得到所述待测零件的模型点云文件。

8.根据权利要求1所述的测量机的零件自动定位方法，其特征在于，所述根据所述第一变换矩阵和所述第二变换矩阵确定所述待测零件与所述测量机的坐标变换矩阵，包括：

将所述第一变换矩阵和所述第二变换矩阵依次通过旋转和平移变换得到所述待测零件与所述测量机的坐标变换矩阵。