[发明专利]手术动力装置、分体式手术装置及手术机器人

说明书

本发明实施例涉及医疗器械技术领域，具体而言，涉及一种手术动力装置、分体式手术装置及手术机器人，手术动力装置包括用于输出动力的动力主机以及控制动力主机的手柄机构，其中，动力主机伸出五根驱动杆，分别为四根相互配合的驱动杆A和一根能够伸缩和转动的驱动杆B，通过手柄机构中的控制手柄控制驱动杆A运动，从而输出能够驱使所连接器械上的末端执行件偏转的动力，通过指扣组件控制驱动杆B和伸缩/或转动，从而输出能够驱使所连接器械上的末端执行件偏转的动力转动和/或开合的动力，通过在一个手术动力装置上更换不同器械，从而配合不同的器械实现不同效果，无需更换整个手术装置，有效提高了整个装置的适用性。

技术领域

本发明实施例涉及医疗器械技术领域，具体而言，涉及一种手术动力装置、分体式手术装置及手术机器人。

背景技术

手术机器人是集多项现代高科技手段于一体的综合体，在外科上被广泛认可，通过手术机器人，外科医生可以操纵机器进行手术，极大提高了手术的安全性和便利性。

在相关技术中，单个手术装置往往只具有一个功能或有限几个功能，在进行其他手术操作时往往需要更换整个手术装置，成本较高，手术装置的适用性较低。

发明内容

本发明实施例提供一种手术动力装置、分体式手术装置及手术机器人，旨在解决手术装置适用性较低的问题。

本发明实施例第一方面提一种手术动力装置，其特征在于，包括：

动力主机和手柄机构；

所述动力主机包括壳体和器械驱动模组，所述器械驱动模组设置于所述壳体内；

所述器械驱动模组包括安装部、驱动机构、四根驱动杆A和一根驱动杆B，四根所述驱动杆A沿自身轴线方向滑动设置在所述安装部上，所述驱动杆B沿自身轴线方向滑动设置在所述安装部，同时沿自身轴线方向可转动地设置于所述安装部上；

所述动力主机一端设置有用于连接器械的接头座，四根所述驱动杆A和一根所述驱动杆B均从所述接头座伸出以与器械中的多根钢丝一一对应地传动连接，四根所述驱动杆A在所述接头座背离所述动力主机一侧的平面的投影成矩形分布，所述驱动杆B在所述平面的投影位于所述矩形的中心；

驱动机构包括驱动电机B、驱动电机C及两个驱动电机A，所述驱动电机A用于驱使所述位于矩形对角的两根驱动杆A同步反向伸缩；所述驱动电机B用于驱使所述驱动杆B滑动；所述驱动电机C用于驱使所述驱动杆B转动；

所述手柄机构包括控制手柄，所述控制手柄通过调节球组件球接在所述动力主机远离所述接头座一端，用于控制所述两个驱动电机A驱使所述驱动杆A运动，从而驱使所述器械的末端执行件偏转，所述控制手柄上设置有指扣组件，所述指扣组件用于控制所述驱动电机B驱使所述驱动杆B伸缩，和/或用于控制所述驱动电机C驱使所述驱动杆B转动。

可选地，所述调节球组件内设置有偏转感应件A，所述偏转感应件A用于采集所述控制手柄的偏转信息；

其中，两个所述驱动电机A根据所述控制手柄的偏转信息，驱使四根所述驱动杆A伸缩，在静止状态下取四根所述驱动杆A上与所述接头座朝向所述器械一侧的平面距离相同的一点形成运动平面，在四根所述驱动杆A伸缩过程中，该运动平面按照所述偏转信息跟随所述控制手柄同步进行偏转。

可选地，所述指扣组件可转动地设置在于所述控制手柄上，所述指扣组件包括与所述控制手柄转动连接的夹片安装块，所述夹片安装块内设置有转动感应件，所述转动感应件用于获取所述指扣组件的转动信息；

其中，所述驱动电机C根据所述指扣组件的转动信息，驱使所述驱动杆B跟随所述指扣组件转动。

可选地，所述夹片安装块上转动设置有控制夹片，所述控制夹片的转动轴线与所述夹片安装块的转动轴线垂直；