[发明专利]手术动力装置、分体式手术装置及手术机器人

权利要求书

1.一种手术动力装置，其特征在于，包括：

动力主机(27)和手柄机构(26)；

所述动力主机(27)包括壳体和器械驱动模组(30)，所述器械驱动模组(30)设置于所述壳体内；

所述器械驱动模组(30)包括安装部(31)、驱动机构、四根驱动杆A(341)和一根驱动杆B(342)，四根所述驱动杆A(341)沿自身轴线方向滑动设置在所述安装部(31)上，所述驱动杆B(342)沿自身轴线方向滑动设置在所述安装部(31)上，同时沿自身轴线方向可转动地设置于所述安装部(31)上；

所述动力主机(27)一端设置有用于连接器械(28)的接头座(38)，四根所述驱动杆A(341)和一根所述驱动杆B(342)均从所述接头座(38)伸出以与器械(28)中的多根牵引钢丝一一对应地传动连接，四根所述驱动杆A(341)在所述接头座(38)背离所述动力主机(27)一侧的平面的投影成矩形分布，所述驱动杆B(342)在所述平面的投影位于所述矩形的中心；

驱动机构包括驱动电机B(351)、驱动电机C(371)及两个驱动电机A(321)，所述器械驱动模组(30)还包括：两组传动部A(33)，每组传动部A(33)包括驱动钢丝A(331)，所述驱动钢丝A(331)与两根所述驱动杆A(341)连接，所述驱动钢丝A用于输出所述驱动电机A(321)的动力，以使所述驱动电机A(321)通过驱动钢丝A(331)驱使位于所述矩形对角的两根所述驱动杆A(341)同步反向伸缩；所述驱动电机B(351)用于驱使所述驱动杆B(342)滑动；所述驱动电机C(371)用于驱使所述驱动杆B(342)转动；

所述手柄机构(26)包括控制手柄(265)，所述控制手柄(265)通过调节球组件(266)球接在所述动力主机(27)远离所述接头座(38)一端，用于控制所述两个驱动电机A(321)驱使所述驱动杆A(341)运动，从而驱使所述器械(28)的末端执行件(286)偏转，所述控制手柄(265)上设置有指扣组件(263)，所述指扣组件(263)用于控制所述驱动电机B(351)驱使所述驱动杆B(342)伸缩，和/或用于控制所述驱动电机C(371)驱使所述驱动杆B(342)转动。

2.根据权利要求1所述的手术动力装置，其特征在于，所述调节球组件(266)内设置有偏转感应件A，所述偏转感应件A用于采集所述控制手柄(265)的偏转信息；

其中，两个所述驱动电机A(321)根据所述控制手柄(265)的偏转信息，驱使四根所述驱动杆A(341)伸缩，在静止状态下取四根所述驱动杆A(341)上与所述接头座(38)朝向所述器械(28)一侧的平面距离相同的一点形成运动平面，在四根所述驱动杆A(341)伸缩过程中，该运动平面按照所述偏转信息跟随所述控制手柄(265)同步进行偏转。

3.根据权利要求1所述的手术动力装置，其特征在于，所述指扣组件(263)可转动地设置在于所述控制手柄(265)上，所述指扣组件(263)包括与所述控制手柄(265)转动连接的夹片安装块(2631)，所述夹片安装块(2631)内设置有转动感应件，所述转动感应件用于获取所述指扣组件(263)的转动信息；

其中，所述驱动电机C(371)根据所述指扣组件(263)的转动信息，驱使所述驱动杆B(342)跟随所述指扣组件(263)转动。

4.根据权利要求3所述的手术动力装置，其特征在于，所述夹片安装块(2631)上转动设置有控制夹片(2632)，所述控制夹片(2632)的转动轴线与所述夹片安装块(2631)的转动轴线垂直；

其中，所述夹片安装块(2631)内设置有偏转感应件B，用于获取所述控制夹片(2632)的偏转信息，所述驱动电机B(351)用于根据所述控制夹片(2632)的偏转信息驱使所述驱动杆B(342)伸缩。

5.根据权利要求4所述的手术动力装置，其特征在于，所述控制夹片(2632)上转动设置有用于供手指穿过的手指随动环(2633)，所述手指随动环(2633)用于带动所述控制夹片(2632)跟随手指转动。