[发明专利]一种重载搬运机器人稳定型驱动机构

说明书

一种重载搬运机器人稳定型驱动机构，本发明涉及机器人技术领域；位于同侧的转动轴的后端通过同步轮传动组件连接；拨动轮为四个，且分别固定套设在转动轴的外端；履带为两个，且分别套设在前后两侧的拨动轮的外侧，履带的内侧壁上固定设置有拨动齿，拨动轮与拨动齿相啮合设置；角度测量传感器固定设置在装载板的顶面上；防侧倾驱动机构为四个，且分别设置在装载板底面的四个角上；旋转座固定设置在装载板底面的中部；升降柱固定设置在连接板的底面上；底板固定设置在升降柱的下端；采用履带式和轮式结合的行走驱动方式，增加了运行的稳定性，同时，能够保证了转向时装置的稳定性，进而保证输送过程中物品的安全。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种重载搬运机器人稳定型驱动机构。

背景技术

搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。最早的搬运机器人出现在1960年的美国，搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。

现有的重载搬运机器人在对材料进行搬运的过程中，由于其承载的重量较大，现有单一轮式驱动机构在带动装置整体运行转向时，极易产生重心不稳的情况，影响输送过程中物品的安全，因此亟需一种重载搬运机器人稳定型驱动机构。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种设计合理的重载搬运机器人稳定型驱动机构，采用履带式和轮式结合的行走驱动方式，增加了运行的稳定性，同时，能够保证了转向时装置的稳定性，进而保证输送过程中物品的安全。

为达到上述目的，本发明采用了下列技术方案：它包含装载板、支撑板和移动轮，装载板底面的前后两侧对称垂直固定设置有支撑板，支撑板的底面上通过轮座旋转设置有数个移动轮；

它还包含：

转动轴，所述的转动轴为四个，且分别通过轴承旋转设置在前后两侧的支撑板的左右两侧，位于同侧的转动轴的后端通过同步轮传动组件连接；

拨动轮，所述的拨动轮为四个，且分别固定套设在转动轴的外端；

履带，所述的履带为两个，且分别套设在前后两侧的拨动轮的外侧，履带的内侧壁上固定设置有拨动齿，拨动轮与拨动齿相啮合设置；

驱动电机，所述的驱动电机为两个，且分别通过电机支架固定设置在前后两侧的支撑板的相对面上；所述的驱动电机与外部电源连接；驱动电机的输出端与转动轴的端部固定连接；

角度测量传感器，所述的角度测量传感器固定设置在装载板的顶面上；所述的角度测量传感器与外部电源连接；

防侧倾驱动机构，所述的防侧倾驱动机构为四个，且分别设置在装载板底面的四个角上；

旋转座，所述的旋转座固定设置在装载板底面的中部；

端面齿环，所述的端面齿环固定设置在旋转座四周的装载板的底面上；

连接板，所述的连接板固定设置在旋转座的底面上；

旋转电机，所述的旋转电机通过电机支架固定设置在连接板的侧壁上，旋转电机的输出端上固定连接有驱动齿轮，且驱动齿轮与端面齿环相啮合设置，所述的旋转电机与外部电源连接；

升降柱，所述的升降柱固定设置在连接板的底面上；所述的升降柱与外部电源连接；

底板，所述的底板固定设置在升降柱的下端。