[发明专利]一种重载搬运机器人稳定型驱动机构

权利要求书

1.一种重载搬运机器人稳定型驱动机构，它包含装载板（1）、支撑板（2）和移动轮（3），装载板（1）底面的前后两侧对称垂直固定设置有支撑板（2），支撑板（2）的底面上通过轮座旋转设置有数个移动轮（3）；

其特征在于，它还包含：

转动轴（4），所述的转动轴（4）为四个，且分别通过轴承旋转设置在前后两侧的支撑板（2）的左右两侧，位于同侧的转动轴（4）的后端通过同步轮传动组件（5）连接；

拨动轮（6），所述的拨动轮（6）为四个，且分别固定套设在转动轴（4）的外端；

履带（7），所述的履带（7）为两个，且分别套设在前后两侧的拨动轮（6）的外侧，履带（7）的内侧壁上固定设置有拨动齿（8），拨动轮（6）与拨动齿（8）相啮合设置；

驱动电机（9），所述的驱动电机（9）为两个，且分别通过电机支架固定设置在前后两侧的支撑板（2）的相对面上；所述的驱动电机（9）与外部电源连接；驱动电机（9）的输出端与转动轴（4）的端部固定连接；

角度测量传感器（10），所述的角度测量传感器（10）固定设置在装载板（1）的顶面上；所述的角度测量传感器（10）与外部电源连接；

防侧倾驱动机构（18），所述的防侧倾驱动机构（18）为四个，且分别设置在装载板（1）底面的四个角上；

旋转座（11），所述的旋转座（11）固定设置在装载板（1）底面的中部；

端面齿环（12），所述的端面齿环（12）固定设置在旋转座（11）四周的装载板（1）的底面上；

连接板（13），所述的连接板（13）固定设置在旋转座（11）的底面上；

旋转电机（14），所述的旋转电机（14）通过电机支架固定设置在连接板（13）的侧壁上，旋转电机（14）的输出端上固定连接有驱动齿轮（15），且驱动齿轮（15）与端面齿环（12）相啮合设置，所述的旋转电机（14）与外部电源连接；

升降柱（16），所述的升降柱（16）固定设置在连接板（13）的底面上；所述的升降柱（16）与外部电源连接；

底板（17），所述的底板（17）固定设置在升降柱（16）的下端。

2.根据权利要求1所述的一种重载搬运机器人稳定型驱动机构，其特征在于：所述的防侧倾驱动机构（18）包含：

一号调节杆（18-1），所述的一号调节杆（18-1）的上端通过铰接座旋转设置在装载板（1）的底面上；

二号调节杆（18-2），所述的二号调节杆（18-2）的上端通过转轴和轴承与一号调节杆（18-1）的下端旋转连接；

电动推杆（18-3），所述的电动推杆（18-3）的上端与一号调节杆（18-1）的侧壁相铰接，电动推杆（18-3）的下端与二号调节杆（18-2）的侧壁相铰接；

万向轮（18-4），所述的万向轮（18-4）通过轮座旋转设置在二号调节杆（18-2）的下端。

3.根据权利要求1所述的一种重载搬运机器人稳定型驱动机构，其特征在于：所述的底板（17）底面上固定设置有防滑垫片（19）。

4.根据权利要求1所述的一种重载搬运机器人稳定型驱动机构，其特征在于：所述的支撑板（2）与装载板（1）的底面的连接部位固定设置有角钢（20），角钢（20）的一侧面与支撑板（2）的内侧壁固定连接，角钢（20）的另一侧面与装载板（1）的底面固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种重载搬运机器人稳定型驱动机构，其特征在于：所述的履带（7）的外侧壁上等间距开设有数个条形槽（21）。

6.根据权利要求2所述的一种重载搬运机器人稳定型驱动机构，其特征在于：所述的万向轮（18-4）的四周壁上固定套设有橡胶套（22）。