[发明专利]四轴机器人

说明书

本发明提供了一种四轴机器人，包括底座升降组件、机器人底板、升降体组件、二臂组件和三臂组件，所述机器人底板安装在底座升降组件上，所述升降体组件安装在机器人底板上，所述二臂组件的一端与升降体组件旋转连接，所述二臂组件的另一端与所述三臂组件的一端旋转连接，所述三臂组件的另一端为执行端，所述升降体组件包括升降体、驱动所述升降体进行升降的升降机构和驱动所述二臂组件进行旋转的二臂旋转驱动机构，所述升降机构安装在所述机器人底板上。本发明的有益效果是：通过升降体组件实现了第二轴具备升降和旋转功能，负载大，升降的上下行程大，重复定位精度高，并且，由于二臂组件和三臂组件同时升降和旋转，扩大了作业范围。

技术领域

本发明涉及机器人，尤其涉及一种四轴机器人。

背景技术

传统的SCAR 四轴平面机器人主要采用第四轴同时具备旋转和升降的功能，导致的缺陷是负载小，升降的上下行程小，并且，作业范围较小。

发明内容

为了解决现有技术中的问题，本发明提供了一种四轴机器人。

本发明提供了一种四轴机器人，包括底座升降组件、机器人底板、升降体组件、二臂组件和三臂组件，所述机器人底板安装在所述底座升降组件上，所述升降体组件安装在所述机器人底板上，所述二臂组件的一端与所述升降体组件旋转连接，所述二臂组件的另一端与所述三臂组件的一端旋转连接，所述三臂组件的另一端为执行端，所述升降体组件包括升降体、驱动所述升降体进行升降的升降机构和驱动所述二臂组件进行旋转的二臂旋转驱动机构，所述升降机构安装在所述机器人底板上，所述升降体安装在所述升降机构上，所述二臂旋转驱动机构安装在所述升降体上。

作为本发明的进一步改进，所述升降机构包括升降安装座和分别安装在所述升降安装座上的滚珠丝杆、同步带传动机构、刹车电机和线轨组件，所述刹车电机通过所述同步带传动机构与所述滚珠丝杆连接，所述升降体通过丝杆螺母安装在所述滚珠丝杆上，所述线轨组件与所述升降体连接。

作为本发明的进一步改进，所述二臂旋转驱动机构包括电机和减速机，所述电机安装在所述升降体上，所述电机通过所述减速机与所述二臂组件连接。

作为本发明的进一步改进，所述升降安装座上安装有驱控一体组件，所述驱控一体组件上设有风扇和风扇安装板。

作为本发明的进一步改进，所述升降体组件垂直于水平面，所述二臂组件和三臂组件均平行于水平面。

作为本发明的进一步改进，所述底座升降组件包括安装底座、T型螺杆和T型丝杆螺母，所述T型螺杆固定在所述安装底座上，所述T型丝杆螺母安装在所述T型螺杆上，所述机器人底板固定在所述T型丝杆螺母上。

作为本发明的进一步改进，所述机器人底板连接有叉车支撑板。

作为本发明的进一步改进，所述机器人底板上安装有外罩壳组件，所述升降体组件设置在所述外罩壳组件之内，所述外罩壳组件连接有真空发发器组件。

作为本发明的进一步改进，所述二臂组件和三臂组件采用内置走线缆和气管的结构。

本发明的有益效果是：通过上述方案，通过升降体组件实现了第二轴具备升降和旋转功能，负载大，升降的上下行程大，并且，由于二臂组件和三臂组件同时升降和旋转，扩大了作业范围。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的方案。

图1是本发明一种四轴机器人的立体示意图。

图2是本发明一种四轴机器人的分解示意图。

图3是本发明一种四轴机器人的升降体组件的示意图。