[发明专利]四轴机器人

权利要求书

1.一种四轴机器人，其特征在于：包括底座升降组件、机器人底板、升降体组件、二臂组件和三臂组件，所述机器人底板安装在所述底座升降组件上，所述升降体组件安装在所述机器人底板上，所述二臂组件的一端与所述升降体组件旋转连接，所述二臂组件的另一端与所述三臂组件的一端旋转连接，所述三臂组件的另一端为执行端，所述升降体组件包括升降体、驱动所述升降体进行升降的升降机构和驱动所述二臂组件进行旋转的二臂旋转驱动机构，所述升降机构安装在所述机器人底板上，所述升降体安装在所述升降机构上，所述二臂旋转驱动机构安装在所述升降体上。

2.根据权利要求1所述的四轴机器人，其特征在于：所述升降机构包括升降安装座和分别安装在所述升降安装座上的滚珠丝杆、同步带传动机构、刹车电机和线轨组件，所述刹车电机通过所述同步带传动机构与所述滚珠丝杆连接，所述升降体通过丝杆螺母安装在所述滚珠丝杆上，所述线轨组件与所述升降体连接。

3.根据权利要求2所述的四轴机器人，其特征在于：所述二臂旋转驱动机构包括电机和减速机，所述电机安装在所述升降体上，所述电机通过所述减速机与所述二臂组件连接。

4.根据权利要求1所述的四轴机器人，其特征在于：所述升降安装座上安装有驱控一体组件，所述驱控一体组件上设有风扇和风扇安装板。

5.根据权利要求1所述的四轴机器人，其特征在于：所述升降体组件垂直于水平面，所述二臂组件和三臂组件均平行于水平面。

6.根据权利要求1所述的四轴机器人，其特征在于：所述底座升降组件包括安装底座、T型螺杆和T型丝杆螺母，所述T型螺杆固定在所述安装底座上，所述T型丝杆螺母安装在所述T型螺杆上，所述机器人底板固定在所述T型丝杆螺母上。

7.根据权利要求1所述的四轴机器人，其特征在于：所述机器人底板连接有叉车支撑板。

8.根据权利要求1所述的四轴机器人，其特征在于：所述机器人底板上安装有外罩壳组件，所述升降体组件设置在所述外罩壳组件之内，所述外罩壳组件连接有真空发发器组件。

9.根据权利要求1所述的四轴机器人，其特征在于：所述二臂组件和三臂组件采用内置走线缆和气管的结构。