[发明专利]一种基于机器人双目三维视觉的物体识别方法

说明书

本发明公开了一种基于机器人双目三维视觉的物体识别方法，其配置双摄像头模块的巡线机器人，且双摄像头模块的位姿可沿着其法相进行旋转调整；巡线机器人还至少具有底座；底座上设有独立电机的导向轮；双摄像头电连接设于底座上的控制通信模块；还具有与巡线机器人的控制通信模块无线连接的采集终端：采集终端不断接收巡线机器人发送的图像信息，并对接收的图像信息进行暂存，并将暂存的图像信息转发至服务器;采集终端能根据图像信息，向巡线机器人发送位姿优化指令等新的技术。因而本发明具有提高监控算法效率、节省人工、降低成本的优点。

技术领域

本发明涉及机器视觉监控技术领域，尤其涉及一种基于机器人双目三维视觉的物体识别方法及相应的装置。

背景技术

随着信息和计算机技术的发展，越来越多的工业机器人设备使用到了工业生产中。机器视觉系统的特点是提供生产柔性和自动化程度。在一些不适合于人工作业的危险环境或人工视觉难以满足要求的场合，常用机器视觉来替代人工视觉，大大提高生产效率及自动化程度。因此机器视觉也越来越多的与机器人协同工作。

现有技术如授权公告号为CN105643624B的中国发明专利，公开了一种机器视觉控制方法及机器人控制器与机器人控制系统，该机器视觉控制方法通过网络摄像头进行图像采集，通过嵌入式双核微处理器进行控制处理；其中，嵌入式双核微处理器包括运动核和应用核；运动核处理PLC命令及运动命令；应用核进行图像处理，并发送至运动核。本发明机器人控制器集成度高，将机器视觉和机器人控制器集成到同一控制器上，体积小功耗低便于移动，用户应用时只需要采购通用网络摄像头，无须另外采购专用机器视觉设备。然而，其单个机器人的硬件配置较高，因此在多个机器人协同的情况下，实现成本是较高的。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术提供一种通过适配位姿提高监控算法效率、节省人工的基于机器人双目三维视觉的物体识别方法，其包括，

配置具有双摄像头模块的巡线机器人，且双摄像头模块的位姿可沿着其法相进行旋转调整；巡线机器人还至少具有底座；底座上设有独立电机的导向轮；双摄像头电连接设于底座上的控制通信模块；

还具有与巡线机器人的控制通信模块无线连接的采集终端：采集终端不断接收巡线机器人发送的图像信息，并对接收的图像信息进行暂存，并将暂存的图像信息转发至服务器;采集终端能根据图像信息，向巡线机器人发送位姿优化指令；

配置服务器，对采集终端转发来的图像信息进行运算以得出图像信息中的物体的3D位置，并在预设地图上标出相应出现位置；然后对运动物体进行聚类，并根据出现位置进行时序3D位置信息绘制；聚类包含了人工辅助聚类或自动聚类。对于符合预设报警条件的3D位置信息，向管理员发送提示信息。通过本方法能够扩大巡线监控的智能属性，能实现较少巡线机器人对大面积工厂厂区、小区、仓库进行监控，提高监控的智能程度和图像信息的利用。

双摄像头连接在一块基板上；基板与一个角度控制步进电机相连；基板经能控制仰角的机头、立柱连接底座；双摄像头的监控区域之间具有能产生3D视觉的重叠区域；巡线机器人能通过无线电或GPS获取所在区域内的实时位置信息；因此，通过立体视觉监控到的行人或物体可以通过简单的函数变换获得相对位置信息。并将拍摄的图像、相对位置信息根据时序发送至采集终端;在重叠区域，通过两个或多个双摄像头的位置同样能进行简单的几何变换得到相应的3D位置。

采用的进一步优化措施还包括：

运动物体进行聚类包括自动聚类和人工辅助聚类。服务器在获得图像信息后，先进行机器的自动聚类，并在聚类后进行识别。在特征数据库中对自动聚类后的运动物体进行识别，不能识别的，由管理员进行人工辅助聚类。通过一段时间的数据积累，即可在短期内建立起区域巡线监控的基础数据库。