[发明专利]工业机器人中空少齿差减速一体机

说明书

本发明涉及工业机器人关节技术领域，提供一种工业机器人中空少齿差减速一体机，工业机器人中空少齿差减速一体机包括少齿差减速部件及伺服电机，少齿差减速部件包括：圆端盖、内齿圈、行星架、无外圈滚子轴承、行星轮、隔圈、第一、第二主轴承、第一、第二锥轴承，中空双偏心轴及与之连接的大齿轮，行星架包括主、副圆盘、柱销及销套，圆端盖连接在内齿圈输入侧止口，伺服电机紧固在圆端盖上，伺服电机输出轴上的小齿轮与大齿轮啮合。根据本发明，大大简化了结构，散热空间增加30～40％且改脂润滑为油润滑可定期自行换油提高油品,中空双偏心轴偏心段相位差≠180°等，因而解决了减速器回差、发热、寿命的技术难题。

技术领域

本发明涉及工业机器人关节技术领域，具体地说，涉及将伺服电机与少齿差减速器二者有机地融为一体的关节技术，是一种工业机器人中空少齿差减速一体机。

背景技术

当前，国内的机器人制造商需要分别采购韩国Sejin公司的少齿差减速器、伺服电机及润滑脂，然后精密装配成机器人关节，关节中注入足量的特定润滑脂，这种作业不仅效率低，且容易带进杂物污染润滑脂。此外，伺服电机与Sejin少齿差减速器的同轴度要求在±0.005mm以内，安装精度不良将会出现振动和噪音。

机器人工作时，用户无法更换Sejin少齿差减速器润滑脂。因此，一旦润滑脂变脏，会使减速器发热，意味着不久机器人将被迫停机。

发明内容

发明所要解决的课题

本发明的目的是在于克服现有技术的缺陷，提供一种工业机器人中空少齿差减速一体机。

发明人经过十多年的理论研究和实践，提出了“消隙齿轮理论+Sejin少齿差简化机型”的组合技术方案，获得了重大的理论和制造技术的突破，完成了工业机器人中空少齿差减速一体机的创新。

本发明所提供的工业机器人中空少齿差减速一体机，有效解决现有技术中的机器人关节装配效率低、安装精度不良、脂润滑散热性能差、更换润滑脂困难及减速器回差、发热、寿命短等卡脖子技术难题。

用于解决课题的方法

本发明第一方面涉及一种工业机器人中空少齿差减速一体机，

包括少齿差减速部件及伺服电机，

少齿差减速部件包括：

圆端盖、内齿圈、行星架、无外圈滚子轴承、第一行星轮、第二行星轮、隔圈、第一主轴承、第二主轴承、第一锥轴承及第二锥轴承、中空双偏心轴及大齿轮，

大齿轮与中空双偏心轴连接，圆端盖连接在内齿圈的输入侧止口，伺服电机紧固在圆端盖上，伺服电机的输出轴上具有与大齿轮啮合的小齿轮，

行星架由主圆盘、副圆盘、柱销及销套组成，

柱销的一端与主圆盘上的均布的孔过盈配合，柱销的另一端穿过在第一行星轮和第二行星轮上均布的柱销孔与副圆盘的相应孔过渡配合，柱销数为6或8或10或12，柱销外有销套，

柱销孔的直径＝销套的外径+2e，e为中空双偏心轴的偏心距，

行星架的两侧用第一主轴承和第二主轴承分别支承在内齿圈的两侧内孔处，

中空双偏心轴的两侧用第一锥轴承和第二锥轴承分别支承在主圆盘及副圆盘的中心孔处，

第一锥轴承与第二锥轴承的外圈背靠背地设于第一锥轴承与第二锥轴承的内圈的中间，第一锥轴承的内圈外侧依次设有隔圈、大齿轮及第一挡圈，第二锥轴承的内圈外侧依次设有圆环调整片及第二挡圈，

中空双偏心轴的偏心段与无外圈滚子轴承的内孔过盈配合，而无外圈滚子轴承的外圆与第一行星轮和第二行星轮的中心孔过渡配合，

中空双偏心轴的中心孔用以设置电缆线。