[发明专利]工业机器人中空少齿差减速一体机在审
| 申请号： | 202210067940.7 | 申请日： | 2022-01-20 |
| 公开（公告）号： | CN114562544A | 公开（公告）日： | 2022-05-31 |
| 发明（设计）人： | 吴声震;刘谷华;顾辽兵;贾旭 | 申请（专利权）人： | 苏州华震工业机器人减速器有限公司 |
| 主分类号： | F16H1/32 | 分类号： | F16H1/32;F16H57/021;F16H57/023;F16H57/027;F16H57/04;F16H57/08;B25J9/00;B25J9/08;H02K7/116 |
| 代理公司： | 北京市万慧达律师事务所 11111 | 代理人： | 刘锋;邱忠贶 |
| 地址： | 215122 江苏省苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 工业 机器人 中空 少齿差 减速 一体机 | ||
1.一种工业机器人中空少齿差减速一体机，其特征在于，
包括少齿差减速部件及伺服电机(D)，
少齿差减速部件包括：
圆端盖(15)、内齿圈(1)、行星架、无外圈滚子轴承(4)、第一行星轮(11)、第二行星轮(18)、隔圈(12)、第一主轴承(10)、第二主轴承(13)、第一锥轴承(3)及第二锥轴承(5)、中空双偏心轴(6)及大齿轮(16)，
大齿轮(16)与中空双偏心轴(6)连接，圆端盖(15)连接在内齿圈(1)的输入侧止口，伺服电机(D)紧固在圆端盖(15)上，伺服电机(D)的输出轴上具有与大齿轮(16)啮合的小齿轮(17)，
行星架由主圆盘(7)、副圆盘(2)、柱销(9)及销套(8)组成，
柱销(9)的一端与主圆盘(7)上的均布的孔过盈配合，柱销(9)的另一端穿过在第一行星轮(11)和第二行星轮(18)上均布的柱销孔与副圆盘(2)的相应孔过渡配合，柱销(9)数为6或8或10或12，柱销(9)外有销套(8)，
柱销孔的直径＝销套(8)的外径+2e，e为中空双偏心轴(6)的偏心距，
行星架的两侧用第一主轴承(10)和第二主轴承(13)分别支承在内齿圈(1)的两侧内孔处，
中空双偏心轴(6)的两侧用第一锥轴承(3)和第二锥轴承(5)分别支承在主圆盘(7)及副圆盘(2)的中心孔处，
第一锥轴承(3)与第二锥轴承(5)的外圈背靠背地设于第一锥轴承(3)与第二锥轴承(5)的内圈的中间，第一锥轴承(3)的内圈外侧依次设有隔圈(14)、大齿轮(16)及第一挡圈(21)，第二锥轴承(5)的内圈外侧依次设有圆环调整片(19)及第二挡圈(20)，
中空双偏心轴(6)的偏心段与无外圈滚子轴承(4)的内孔过盈配合，而无外圈滚子轴承(4)的外圆与第一行星轮(11)和第二行星轮(18)的中心孔过渡配合，
中空双偏心轴(6)的中心孔(K)用以设置电缆线。
2.根据权利要求1所述的工业机器人中空少齿差减速一体机，其特征在于，
中空双偏心轴(6)的两个偏心段的相位差不等于180°。
3.根据权利要求2所述的工业机器人中空少齿差减速一体机，其特征在于，
中空双偏心轴(6)的两个偏心段的相位差为178.5°～179.5°。
4.根据权利要求3所述的工业机器人中空少齿差减速一体机，其特征在于，
中空双偏心轴(6)的两个偏心段的相位差为178.8°～179.25°。
5.根据权利要求4所述的工业机器人中空少齿差减速一体机，其特征在于，
中空双偏心轴(6)的两个偏心段的相位差为179.0°～179.2°。
6.根据权利要求1至5中任意一项所述的工业机器人中空少齿差减速一体机，其特征在于，
内齿圈内的少齿差啮合件的润滑不采用脂润滑而采用油润滑，在内齿圈(1)或圆端盖(15)上设有加油孔、放油孔及通气帽。
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