[发明专利]一种可以实现机器人轮足两种状态切换的装置

说明书

本发明公开了一种可以实现机器人轮足两种状态切换的装置，涉及机器人技术领域，包括转动相连的大腿组件、小腿组件；大腿组件、小腿组件的铰接位置处设置有膝部凸轮轴组件，大腿组件包括大腿壳体，大腿壳体内转动设置有转动盘组件，转动盘组件上设置有转动盘，转动盘连接有驱动源，大腿壳体内还设置有的连杆，连杆一端铰接于转动盘的盘面上，连杆另一端连接小腿组件端部；小腿组件包括小腿壳体，小腿壳体上下部一端转动设置有行走轮组件，行走轮组件连接有动力源，小腿壳体上设置有足钩组件；小腿壳体内设置有摆动机构，膝部凸轮轴组件包括膝部转轴，膝部转轴上套装设置有凸轮块，具备机器人轮足切换迅速、灵活的优点。

技术领域

本发明涉及行走机器人技术领域，尤其涉及一种机器人轮足切换技术。

背景技术

移动机器人目前广泛应用于生产生活中，如科考调查、工厂巡逻、物品配送等等。这些复杂的场景应用也给机器人相关技术提出了很大的挑战。传统轮式机器人具有平坦环境下行驶速度快的优点，但却无法应对较为复杂的环境。而足式机器人虽然能够越过许多复杂的障碍，但其行走速度慢。现有的轮足机器人结合了轮式机器人以及足式机器人的优点，同时由于采用的串联腿式结构，具有电机扭矩要求高，成本高昂等问题。

发明内容

本发明的目的在于解决了现有轮足机器人中存在的问题，提供一种可以实现机器人轮足两种状态切换的装置，具备轮足模式切换迅速、灵活的优点。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种可以实现机器人轮足两种状态切换的装置，包括转动相连的大腿组件、小腿组件；所述大腿组件、小腿组件的铰接位置处设置有膝部凸轮轴组件；

所述大腿组件包括大腿壳体，所述大腿壳体内转动设置有转动盘组件，转动盘组件上设置有转动盘，所述转动盘连接有用于驱动转动盘转动的驱动源，所述大腿壳体内还设置有的连杆，所述连杆一端铰接于转动盘的盘面上，所述连杆另一端连接小腿组件端部；

所述小腿组件包括小腿壳体，所述小腿壳体上下部一端转动设置有行走轮组件，所述行走轮组件连接有动力源，所述小腿壳体上对应行走轮组件外侧位置转动设置有足钩组件；所述小腿壳体内设置有用于控制足钩组件摆动的摆动机构，所述摆动机构与膝部凸轮轴组件配合连接；

所述膝部凸轮轴组件包括固定设置在大腿壳体下部位置的的膝部转轴，所述膝部转轴上套装设置有凸轮块，所述大腿壳体与凸轮块固定约束。

为了进一步优化本发明，可优先选用以下技术方案：

优选的，所述大腿壳体包括相互扣合的大腿内侧板、大腿外侧板，所述小腿壳体包括相互扣合的小腿内侧板、小腿外侧板，所述驱动源设置在大腿内侧板上外侧面上靠近顶部位置，所述动力源为蜗杆电机。

优选的，所述凸轮块、大腿内侧板、大腿外侧板上对应膝部转轴位置均开设有方形孔，所述膝部转轴上设置有与方形孔配合的四面块。

优选的，所述摆动机构包括设置在小腿壳体内的滑座组件，所述滑座组件内活动设置有滑动块组件，所述滑动块组件连接有推杆组件，所述推杆组件另一端连接足钩组件。

优选的，所述足钩组件包括设置在小腿壳体上的足钩转轴，所述足钩转轴上套装有足钩件，所述足钩件顶部设置有与推杆组件连接的铰接座，所述足钩件底部设置有防滑层，所述足钩件为半环状包覆于行走轮组件位置处。

优选的，所述滑座组件包括相互扣合的滑座上壳、滑座下壳，滑座上壳、滑座下壳之间形成一滑动腔，所述滑动块组件设置在滑动腔内，所述滑动块组件包括滑动块底座、滑动块上盖，滑动块底座的两端分别设置有顶部接触面、凸轮接触面，所述顶部接触面与推杆组件相配合接触，所述凸轮接触面与凸轮块相配合接触。

优选的，所述推杆组件包括推杆，所述推杆顶部一端设置有滑套，所述滑座组件内设置有与滑套配合的滑槽，所述推杆底部一端设置有与铰接座配合的连接孔。