[发明专利]一种具有轮足变换能力的机器人变形腿在审
| 申请号： | 201910089321.6 | 申请日： | 2019-01-30 |
| 公开（公告）号： | CN109606498A | 公开（公告）日： | 2019-04-12 |
| 发明（设计）人： | 杨东超;常旭;杨淇耀;陈恳;朱衡;孙可平 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B62D57/028 | 分类号： | B62D57/028;B62D57/032 |
| 代理公司： | 北京荟英捷创知识产权代理事务所(普通合伙) 11726 | 代理人： | 吴平 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种具有轮足变换能力的机器人变形腿，包括大腿半环和小腿半环，大腿半环和小腿半环合拢时为圆环，可作为车轮，实现轮式移动；小腿半环与大腿半环呈现一定夹角时，可作为大、小腿，实现足式行走。两种构型可随时变换，既可兼具轮、足两种移动形式的优点，同时也不增加腿结构的重量和控制的复杂程度，本发明可用于两足、四足或六足机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 半环 小腿 大腿 轮足 机器人 变形 六足机器人 合拢 轮式移动 移动形式 腿结构 构型 可用 两足 四足 圆环 车轮 | ||
【主权项】：
1.一种具有轮足变换能力的机器人变形腿，其特征在于：包括大腿半环(1)和小腿半环(2)，大腿半环(1)和小腿半环(2)合拢时为圆环，可作为车轮，实现轮式移动；小腿半环(2)与大腿半环(1)呈现一定夹角时，可作为大、小腿，实现足式行走。
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- 一种轮式双足机器人，包括控制箱、跨关节左右旋转组件、跨关节连接件、跨关节左右前后摆动组件、膝关节连接件、膝关节前后摆动组件、踝关节左右前后摆动组件、底盘连接件和底盘组件；跨关节左右旋转组件、跨关节左右前后摆动组件和踝关节左右前后摆动组件均含具有抱刹功能的两自由度关节模块；具有抱刹功能的两自由度关节模块集成了电机、减速机和驱动器，能够绕着输出端以给定角度转动。控制箱为电池和运动控制板集成组件，对腿部关节和底盘驱动轮进行供电和控制。本设计吸取了轮式机器人和双足机器人的优点，无障碍平地运动时，可以像轮式机器人一样快速、平稳；爬坡运动时，可以通过双腿调节重心来达到平衡越障；跨障碍物时，可以像双足机器人一样进行抬腿越障，无论哪种运动，机器人均可保持平衡。
- 一种轮腿结合式机器人-201821723135.0
- 封彦舟;裴麒凯;王政;薛峰;张运杰;鲍磊 - 天津木牛流马科技发展股份有限公司
- 2018-10-24 - 2019-06-14 - B62D57/028
- 本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种轮腿结合式机器人，包括：机身、设于机身前端的路面识别装置、对称设于机身两侧的四条可折叠腿、对称设于机身两侧由机身内的驱动电机驱动的主动轮及设于机身底部的从动轮，通过路面识别装置可以识别前方路面情况，当路面平整时，可折叠腿由伸长状态变为折叠状态，驱动电机驱动主动轮启动，机身通过主动轮及从动轮向前运动，当路面不平整时，驱动电机停止转动，可折叠腿由折叠状态变为伸长状态，机身通过可折叠腿的摆动向前运动，自动化程度高，无需人工进行模式切换，使用方便。
- 一种机器人用轮足转换装置-201810112567.6
- 朱超凡 - 朱超凡
- 2018-02-05 - 2019-06-11 - B62D57/028
- 本发明涉及一种机器人用轮足转换装置，安装于机器人机体上，包括至少两个轮足转换机构，每个所述轮足转换机构包括转换板、足端、行走轮、连杆一、连杆二、导向套、动力装置和使连杆一与连杆二反向运动的联动机构，所述转换板连接机器人机体，所述动力装置及导向套设置于转换板上，连杆一活动穿设在导向套中，连杆二活动穿设在另一导向套中，所述连杆一和连杆二平行设置，所述连杆一的上端连接动力装置，下端连接足端，所述连杆二通过所述联动机构连接连杆一，连杆二的下端连接行走轮。本发明涉及的机器人用轮足转换装置，结构巧妙，融合了轮式与足式移动的优点，转换稳定，使机器人越障速度和安全性提高。
- 一种轮腿履复合式井下移动机器人-201821788639.0
- 王晋生;苏艳科;王建国;李旭波;关鹏;张涛 - 长治市潞安漳村恒达工贸有限公司
- 2018-11-01 - 2019-06-11 - B62D57/028
- 本实用新型公开了一种轮腿履复合式井下移动机器人，它包括车体（1）、底盘（2）、腿式移动组件（3）、转向组件（4）、轮式旋转组件（5）、移动装置变形组件（6）、弹性履带（7）以及履带轮旋转组件（8）。本实用新型可实现轮腿履复合式移动，能够根据地形情况选择最合适的运动方式，且整体高度灵活可变，从而快速到达指定位置，执行勘探搜救等井下任务。
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