[发明专利]一种可以实现机器人轮足两种状态切换的装置有效
申请号: | 202210060264.0 | 申请日: | 2022-01-19 |
公开(公告)号: | CN114275072B | 公开(公告)日: | 2023-04-07 |
发明(设计)人: | 顾万强;俞佳奇;张亚如;吴宗凯;魏震宇;王东林 | 申请(专利权)人: | 西湖机器人科技(杭州)有限公司 |
主分类号: | B62D57/028 | 分类号: | B62D57/028 |
代理公司: | 郑州隆盛专利代理事务所(普通合伙) 41143 | 代理人: | 张朝阳 |
地址: | 310000 浙江省杭州市西湖区三墩镇*** | 国省代码: | 浙江;33 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 可以 实现 机器人 轮足两种 状态 切换 装置 | ||
1.一种可以实现机器人轮足两种状态切换的装置,包括转动相连的大腿组件(1)、小腿组件(2);所述大腿组件(1)、小腿组件(2)的铰接位置处设置有膝部凸轮轴组件(16),其特征在于:
所述大腿组件(1)包括大腿壳体,所述大腿壳体内转动设置有转动盘组件,转动盘组件上设置有转动盘,所述转动盘连接有用于驱动转动盘转动的驱动源,所述大腿壳体内还设置有的连杆,所述连杆一端铰接于转动盘的盘面上,所述连杆另一端连接小腿组件(2)端部;
所述小腿组件(2)包括小腿壳体,所述小腿壳体上下部一端转动设置有行走轮组件,所述行走轮组件连接有动力源,所述小腿壳体上对应行走轮组件外侧位置转动设置有足钩组件(24);所述小腿壳体内设置有用于控制足钩组件摆动的摆动机构,所述摆动机构与膝部凸轮轴组件配合连接;
所述膝部凸轮轴组件包括固定设置在大腿壳体下部位置的的膝部转轴,所述膝部转轴上套装设置有凸轮块,所述大腿壳体与凸轮块固定约束;
所述摆动机构包括设置在小腿壳体内的滑座组件,所述滑座组件内活动设置有滑动块组件,所述滑动块组件连接有推杆组件,所述推杆组件另一端连接足钩组件(24)。
2.根据权利要求1所述的一种可以实现机器人轮足两种状态切换的装置,其特征在于:所述大腿壳体包括相互扣合的大腿内侧板、大腿外侧板,所述小腿壳体包括相互扣合的小腿内侧板、小腿外侧板,所述驱动源设置在大腿内侧板上外侧面上靠近顶部位置,所述动力源为蜗杆电机。
3.根据权利要求2所述的一种可以实现机器人轮足两种状态切换的装置,其特征在于:所述凸轮块、大腿内侧板、大腿外侧板上对应膝部转轴位置均开设有方形孔,所述膝部转轴上设置有与方形孔配合的四面块。
4.根据权利要求1所述的一种可以实现机器人轮足两种状态切换的装置,其特征在于:所述足钩组件(24)包括设置在小腿壳体上的足钩转轴(241),所述足钩转轴上套装有足钩件(242),所述足钩件顶部设置有与推杆组件连接的铰接座(243),所述足钩件底部设置有防滑层(244),所述足钩件为半环状包覆于行走轮组件位置处。
5.根据权利要求1所述的一种可以实现机器人轮足两种状态切换的装置,其特征在于:所述滑座组件包括相互扣合的滑座上壳、滑座下壳,滑座上壳、滑座下壳之间形成一滑动腔,所述滑动块组件设置在滑动腔内,所述滑动块组件包括滑动块底座、滑动块上盖,滑动块底座的两端分别设置有顶部接触面、凸轮接触面,所述顶部接触面与推杆组件相配合接触,所述凸轮接触面与凸轮块相配合接触。
6.根据权利要求1所述的一种可以实现机器人轮足两种状态切换的装置,其特征在于:所述推杆组件包括推杆,所述推杆顶部一端设置有滑套,所述滑座组件内设置有与滑套配合的滑槽,所述推杆底部一端设置有与铰接座(243)配合的连接孔。
7.根据权利要求5所述的一种可以实现机器人轮足两种状态切换的装置,其特征在于:所述滑座下壳上开设有滑动槽,所述滑动槽内设置有内挡块,所述滑动块组件内对应滑动槽位置设置有摆动锁销,所述滑座组件上对应摆动锁销位置设置有销孔,所述摆动锁销一端设置有与销孔配合的圆柱体一,所述摆动锁销另一端设置有与滑动槽配合运动的圆柱体二。
8.根据权利要求7所述的一种可以实现机器人轮足两种状态切换的装置,其特征在于:所述内挡块为V型,所述滑动槽为双V型槽结构。
9.根据权利要求1所述的一种可以实现机器人轮足两种状态切换的装置,其特征在于:所述驱动源、转动盘、连杆、小腿组件(2)形成一平行四边形连杆机构,所述转动盘、连杆通过一销轴相连,所述转动盘上设置有多个固定孔。
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